User Manual

Moduli funzionali
185
06/03 AWB2528-1423I
Equazione regolatore PID:
Y(t) = Y
P
(t) + Y
I
(t) + Y
D
(t)
Y(t) = grandezza di regolazione calcolata con tempo di scansione t
Y
P
(t) = valore della componente proporzionale della grandezza di
regolazione con tempo di scansione t
Y
I
(t) = valore della componente integrale della grandezza di rego-
lazione con tempo di scansione t
Y
D
(t)= valore della componente differenziale della grandezza di
regolazione con tempo di scansione t
La componente proporzionale nel regolatore PID
La componente proporzionale Y
P
ist è il prodotto fra l'ampli-
ficazione (K
p
) e la differenza di regolazione (e). La differenza
di regolazione è la differenza fra il valore di riferimento (X
s
)
ed il valore reale (X
i
) per un tempo di scansione indicato.
L'equazione utilizzata dall'apparecchio per la componente
proporzionale è la seguente:
Y
P
(t) = K
p
x [X
s
(t) – X
i
(t)]
K
p
= amplificazione proporzionale
X
s
(t) = valore di riferimento con tempo di scansione t
X
i
(t) = valore reale con tempo di scansione t
La componente integrale nel regolatore PID
La componente integrale Y
I
è proporzionale alla somma
della differenza di regolazione nel tempo. L'equazione utiliz-
zata dall'apparecchio per la componente integrale è la
seguente:
Y
I
(t) = K
p
x T
c
/T
n
x [X
s
(t) – X
i
(t)] + Y
I
(t–1)
K
p
= amplificazione proporzionale
T
c
= tempo di scansione
T
n
= tempo di integrazione (denominato anche tempo
dell'azione integratrice)
X
s
(t) = valore di riferimento con tempo di scansione t
X
i
(t) = valore reale con tempo di scansione t
Y
I
(t–1) = valore della componente integrale con tempo di scan-
sione t – 1