User Manual
Câblage à l'aide de easy800
190
06/03 AWB2528-1423F
Y
P
(
t
) = K
p
x
[X
s
(
t
) – X
i
(
t
)]
K
p
= gain proportionnel
X
s
(
t
) = valeur de consigne pour un temps d'échantillonnage
t
X
i
(
t
) = valeur réelle pour un temps d'échantillonnage
t
Partie intégrale d'un régulateur PID
La partie intégrale Y
I
est proportionnelle à la somme des écarts
de régulation dans le temps. L'équation utilisée par l'appareil
pour la partie intégrale est la suivante :
Y
I
(
t
) = K
p
x
T
c
/T
n
x
[X
s
(
t
) – X
i
(
t
)] + Y
I
(
t
–1)
K
p
= gain proportionnel
T
c
= temps d'échantillonnage
T
n
= constante de temps d'intégration (également appelée
constante de temps d'action intégrale)
X
s
(
t
) = valeur de consigne pour un temps d'échantillonnage
t
X
i
(
t
) = valeur réelle pour un temps d'échantillonnage
t
Y
I
(
t
–1) = valeur de la partie intégrale pour un temps
d'échantillonnage
t
– 1
Partie dérivée d'un régulateur PID
La partie dérivée Y
D
est proportionnelle à l'évolution de l'écart
de régulation. Pour que les modifications de la valeur de
consigne n'entraînent pas de sauts ou de changements brus-
ques de pas au niveau de la grandeur réglante en raison de
l'action par dérivation, le calcul porte sur l'évolution de la
valeur réelle (c'est-à-dire sur les variables du processus), et non
pas sur l'évolution de l'écart de régulation. C'est ce que montre
l'équation suivante :
Y
D
(
t
) = K
p
x
T
v
/T
c
x
(X
i
(
t
–1) – X
i
(
t
) )
K
p
= gain proportionnel
T
c
= temps d'échantillonnage
T
v
= constante de temps de dérivation (appelé également cons-
tante de temps par action dérivée) de la boucle de dériva-
tion
X
i
(
t
) = valeur réelle pour un temps d'échantillonnage
t
X
i
(
t
–1) = valeur réelle pour un temps d'échantillonnage
t
– 1