User Manual
Modules fonctionnels
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06/03 AWB2528-1423F
Principe de fonctionnement d'un module de type régu-
lateur PID
Le fonctionnement du régulateur repose sur l'équation de
l'algorithme PID. Selon cette dernière, la grandeur réglante Y(t)
est le résultat d'un calcul faisant intervenir la partie proportion-
nelle, une partie intégrale et une partie dérivée.
Equation concernant un régulateur PID :
Y(
t
) = Y
P
(
t
) + Y
I
(
t
) + Y
D
(
t
)
Y(
t
) = grandeur réglante calculée pour un temps d'échantillonnage
t
Y
P
(
t
) = valeur de la partie proportionnelle de la grandeur réglante
pour un temps d'échantillonnage
t
Y
I
(
t
) = valeur de la partie intégrale de la grandeur réglante pour un
temps d'échantillonnage
t
Y
D
(
t
) = valeur de la partie dérivée de la grandeur réglante pour un
temps d'échantillonnage
t
Partie proportionnelle d'un régulateur PID
La partie proportionnelle Y
P
est le produit du gain (K
p
) par
l'écart de régulation (e). L'écart de régulation est la différence
entre la consigne (X
s
) et la valeur réelle (X
i
) pour un temps
d'échantillonnage donné. L'équation utilisée par l'appareil
pour la partie proportionnelle est la suivante :
h
Pour qu'il puisse fonctionner, le régulateur doit être libéré.
La bobine DC..EN est active. Si la bobine DC..EN n'est pas
active, l'ensemble du régulateur est désactivé et remis à
zéro. La grandeur réglante passe à zéro.
Les bobines correspondantes destinées au calcul des parties
P, I et D doivent être actives.
Exemple : si seules les bobines DC..EP et DC..EI sont acti-
vées, le régulateur fonctionne en tant que régulateur PI.
h
L'appareil calcule la grandeur réglante chaque fois que le
temps d'échantillonnage T
c
est écoulé. Si le temps d'échan-
tillonnage est nul, le calcul de la grandeur réglante intervient
à chaque cycle.