User manual

ManualsBrandsDLR ManualsRobotsProgrammable robot ASURO

5.1. ábra: ASURO az IC-k beépítése után

Csak akkus üzemmódnál dugja be a (J1) áthidalót (jumpert). Az IC-

k rovátkái egybe kell essenek a remélhetőleg helyesen

beépített foglalatéval. A processzor gyárilag önellenőrzésre előre van programozva, és a bekapcsolás után minden elemet

ellenőriz.

Ezért, hogy ne rögtön legyenek nehézségek, a bekapcsolá

s előtt a következő fejezetet egyszer kompletten végig kell olvasni

és utána kell ide visszatérni.

Akkor nekifoghatunk, Kapcsolót állítsuk ON állásba és az ASURO-

t ne tévesszük szem elől.

Ha a Hyperterminal (Windows) vagy a minicom (Linux) fut, az IR

transceiver be van dugva és látjuk az

ASURO-t az önellenőrzést lekövethetjük a képernyőn.

5.3.1. Kijelző elemek

AZ állapot jelző LED (D12) röviden narancs színben kigyullad és a "Back LED-

ek" (D15, D16) szintén parázslanak, nem

különösen fényesen. Ha nem, a kapcsolót azonnal OFF-

ra állítani és a hibát elhárítani (lásd a

ASURO Boot fázisa. Most egymás után minden kijelző elemet kb 3 másodpercig a processzor a következő sorrendben

egyenként ellenőriz:

• Status-LED (D12) zöld

• Status-LED (D12) piros

• Front-LED (D11) az ASURO alsó felén

• Back-LED (D15) bal

• Back-LED (D16) jobb

• Valamennyi jelzőelem egyszerre

Ha a várakozásokkal ellentétben hiba jelentkezne, az ASURO-

t azonnal ki kell kapcsolni és a hibát fel kell számolni (lásd

fejezetet), mivel az eddig kipróbált jelző elemekre a további tesztek során szükség van.

Fototranzisztorok (T9, T10)

A kijelzők te

sztelése után az állapotjelző LED (D12) zölden kell felgyulladjon. Ez egyértelmű jelzése annak, hogy az ASURO

alján lévő, a vonalkövetéshez szükséges fototranzisztorok ellenőrzése folyik (kb. 10 másodpercen keresztül). A

fototranzisztorok (T9, T10) megvilágításakor, a hozzájuk tartozó Back-

LED (D15, D16) fel kell gyulladjon és az elsötétedéskor

ki kell aludjon. (jobb fototranzisztor(T10) --> jobb Back-

LED (D16); bal fototranzisztor(T9)

Előfordulhat, hogy a megfelelő Back- LED a kika

pcsolt állapotban nem alszik ki teljesen, hanem egy kicsit parázslik, ez

normális. Egy hibánál az önellenőrzés tovább futhat és a hibaelhárításra később is sor kerülhet.

Kapcsoló

ASURO áll, egyetlen jelzőelem sem jelez. Ez egy jó jel! A kapcsolók ellenőrzé

se következik (kb 15 másodperc). Egyszerűen

nyomkodjunk billentyűket, remélhetőleg valami történni fog.

A hozzárendelés a következőképp kell kinézzen:

K1 --> állapot LED (D12) zölden világít

k rovátkái egybe kell essenek a remélhetőleg helyesen

beépített foglalatéval. A processzor gyárilag önellenőrzésre előre van programozva, és a bekapcsolás után minden elemet

s előtt a következő fejezetet egyszer kompletten végig kell olvasni

t ne tévesszük szem elől.

transceiver be van dugva és látjuk az

ek" (D15, D16) szintén parázslanak, nem

ra állítani és a hibát elhárítani (lásd a

6.3.3.fejezetet. Ez volt az

ASURO Boot fázisa. Most egymás után minden kijelző elemet kb 3 másodpercig a processzor a következő sorrendben

t azonnal ki kell kapcsolni és a hibát fel kell számolni (lásd

6.4

sztelése után az állapotjelző LED (D12) zölden kell felgyulladjon. Ez egyértelmű jelzése annak, hogy az ASURO

alján lévő, a vonalkövetéshez szükséges fototranzisztorok ellenőrzése folyik (kb. 10 másodpercen keresztül). A

LED (D15, D16) fel kell gyulladjon és az elsötétedéskor

LED (D16); bal fototranzisztor(T9)

--> bal Back-LED (D15)).

pcsolt állapotban nem alszik ki teljesen, hanem egy kicsit parázslik, ez

normális. Egy hibánál az önellenőrzés tovább futhat és a hibaelhárításra később is sor kerülhet.

se következik (kb 15 másodperc). Egyszerűen

K2 --> állapot LED (D12) vörösen világít

K3 --> Front-LED az alsó felén felgyullad (D11)

K4 --> Back-LED bal (D15)

K5 --> Back-LED jobb (D16)

K6 --

> a baloldali motor forog (ha a motor nem forogna, attól még az önellenőrzés folytatódhat. A meghajtások ellenőrzésére

önállóan is sor kerül, ebben az esetben a motorvezérlé

s hibája (lásd a

Több billentyű megnyomása a jelek megfelelő kombinációját váltja ki. Hibánál az önellenőrzés tovább folytatható. A hiba

elhárítás történhet később is.

Reflexiós fénysorompó (Odometria)

Az ASURO alján lévő vonal

követő LED (D11) felgyullad. Indul a következő teszt (kb. 15 másodperc). Az úthossz méréshez

(odometriához) szükséges reflexiós fénysorompók felülvizsgálata következik. Tartsunk egy darab fehér papírt a fénysorompó

elé, ettől egy állapotjelző LED felgyulla

d. Ha a papírt a baloldali fénysorompó elé tartjuk (T11)

felgyullad. A jobboldali fénysorompó (T12) esetében a státusz LED (D12) vörösen gyullad fel. Vegyük el a papírt és a státusz

LED megfelelő színe kialszik. Egy fény-söté

tség átmenet ezzel detektálható. Az úthosszmérés (odometria) működik. Hibánál

az önellenőrzés tovább folytatható. A hiba elhárítás történhet később is.

Meghajtások

Mindkét Back-

LED (D15, D16) felgyullad. Indul a következő teszt (kb. 15 másodperc). A meghaj

következik. A bal motor előre menetben a nyugalmi állásból a maximális fordulatszámra gyorsul, majd vissza lassulva megáll.

Fordított forgásirányban újra a nyugalmi állapotból maximális fordulatszámra gyorsulva, majd a megállásig p

rendszer a motort. Ugyanezt a procedúrát kell elviselje a jobboldali motor is. Ezután a két motor egyidejű működtetése

következik. Még egyszer utoljára a már ismert megjegyzés: hibánál folytatódhat az önellenőrzés. A hiba elhárítás történhe

később is.

Infravörös transceiver

Ha a státusz LED sárgán villog, az utolsó teszt van folyamatban (kb. 15 másodperc). Az infravörös transceiver adatokat küld,

ill. fogad. Ezek vételéhez a készre összeszerelt infravörös transceivert a számítógéphez kell c

“Hyperterminal”-

hoz hasonló terminál programot kell alkalmazni. A konfiguráció ugyanaz mint az infravörös transceiver

tesztjénél.

A vett jelekre az ASURO az ABC-

ben rákövetkező betűvel válaszol. Ha egy rögzítetten beállított

érkeznek adatok, az ASURO egy ’T’ jelet küld. Minden közvetített jelnél a zöld státusz jelhez a vörös státusz jel is

hozzákapcsolódik, innen adódik a sárgás villogás.

Ha az ASURO és az infravörös transceiver egymásra rálát (ez kb. 50

’T’ kell megjelenjen, ill. a számítógépen megnyomott billentyű egyszer jelenik meg (a transceiver által kisugárzott és reflek

jel) amelyet követ az ABC-

ben rákövetkező, az ASURO által kisugárzott betű

Az “e” billentyű megnyomásakor => a terminál program “ef”

A “j” billentyű megnyomásakor => a terminál program “jk”-

t mutat

Az “3” billentyű megnyomásakor => a terminál program “34”

Hiba esetében nézzen utána a 6.9 fejezetben.

5.3.3. Készen van?

Ha hiba jelentkezett, az elemet ki kell venni és a hibát el kell hárítani a

nem károsodott -

és meg kell ismételni az önellenőrzést. Csak ezután kész teljes mértékben a bevetésre az AS

biztosítja, hogy a jövőben a hibákat a szoftverben és nem a hardverben kell keresni. Ha később egy önellenőrzésre kellene

sor kerüljön, miután más az ASURO-

n saját programok futottak, az ASUROT a CD

> a baloldali motor forog (ha a motor nem forogna, attól még az önellenőrzés folytatódhat. A meghajtások ellenőrzésére

s hibája (lásd a

6.8 fejezetet) elhárítható.)