User manual

ASURO - 64
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9. C für ASURO
9.1.7. Zeiger und Vektoren
Zeiger und Vektoren werden hier nur soweit behandelt, wie diese zum Betreiben von ASURO
notwendig sind.
Werden die Linienfolgesensoren, bzw. die Sensoren der Odometrie ausgelesen, benötigt man
Vektoren. Deren Deklaration ist denkbar einfach:
int lData[2];
int oData[2];
Wie man erkennt werden für die Liniensensoren bzw. für die Odometrie zwei Vektoren (l Data,
o Data) mit 2 Elemeneten angelegt. In Element [0] steht, nach dem Aufruf der passenden ASURO
Funktion (LineData(), OdometrieData ()), der Wert des linken Sensors, in Element [1] der Wert des
rechten Sensors.
Hierzu ein kleines Beispiel :
Ist von den beiden Liniensensoren der rechte heller als der linke beleuchtet, soll Anweisung 1
ausgeführt werden, ansonsten Anweisung 2.
int lData[2]; // Speicher für die Messwerte zur Verfügung stellen
LineData(lData); // Einlesen der Messwerte
if (lData[1] > lData[0])
Anweisung1;
else
Anweisung2;
Um die seriellen Schnittstellenfunktionen (SerWrite(), SerRead() ) benutzen zu können, werden
Zeichenketten benötigt. Diese werden wie folgt deklariert:
char message [] = “Hier steht ein Text”;
Um eine Zeichenkette zu senden ist bei ASURO nur die Funktion SerWrite() mit den
entsprechenden Parametern aufzurufen. Der erste Parameter gibt den Text bzw. die
Zeichenkettenvariable an, der zweite Parameter gibt an, wieviele Zeichen der Zeichenkette
übertragen werden sollen.
SerWrite(message,20);
bzw.
SerWrite(“Hier steht ein Text”,20);
senden über die IR-Schnittstelle “Hier steht ein Text”.