Licence by DLR © DLR & AREXX ASURO MODE D’EMPLOI Modèle ARX-03 Fabricant AREXX, Zwolle - PAYS BAS JAMA, Taichung - TAIWAN www.arexx.
ASURO Assemblage & Mise en Service Introduction ASURO est un petit robot mobile entièrement programmable en C qui a été développé à l’Institut de Robotique et de Mécatronique du Centre allemand d’aéronautique et d’aérospatiale (DLR) à des fins d’enseignement. Pour l’électronicien expérimenté, son assemblage est un jeu d’enfants. Pour le débutant, il est tout à fait à sa portée. A l’exception des circuits imprimés, tous les composants sont des standards disponibles dans le commerce.
Table des matières I. Mécanique 6 1. Outils nécessaires 6 2. Préparatifs mécaniques 7 2.1. Pignons 7 2.2. Balle de ping-pong 7 2.3. Détecteurs de roue 8 II. Electronique 9 3. Petit Manuel de Brasage 9 3.1. Panne, Brasage et Température 3.2. Préparation des Composants 3.3. Brasage des Composants 3.4. Dessoudage de composants mal montés 9 10 11 12 4. Implantation 13 4.1. Implantation du transmetteur infrarouge RS232 4.2.
6. Diagnostic de défaillance 28 6.1. Le transmetteur IR RS232 ne fonctionne pas 28 6.1.1. La touche et le signe affiché ne concordent pas 28 6.1.2. Le programme Terminal n’édite pas de signes 28 6.1.3. Cela ne fonctionne toujours pas 28 6.2. Le transmetteur infrarouge USB ne fonctionne pas 28 6.2.1. Windows 28 6.2.2. Linux 28 6.3. Les LED arrières (D15, D16) ne luisent pas après la mise sous tension! 28 6.3.1.
9. C pour ASURO 56 9.1. Bases de la Programmation en C 9.1.1. Généralités 9.1.2. Variables et Types de données 9.1.3. Directives de Compilation 9.1.4. Conditions 9.1.5. Boucles 9.1.6. Fonctions (Templates) 9.1.7. Pointeurs et Vecteurs 9.2. Description des fonctions d’ASURO 9.2.1. void Init(void) 9.2.2. void StatusLED(uncaractèred char color) 9.2.3.
Partie I. Mécanique 1. Outils nécessaires Pour le montage d’ASURO, il vous faut - en plus des composants - les outils et matériaux suivants: Petit étau ou troisième main car 2 mains ne sont pas toujours suffisantes Cutter ou scie Petite pince Une petite pince coupante de côté pour l’électronique Eventuellement une pince à dénuder Fer à souder : Il est recommandé d’utiliser un fer à souder pour l’électronique (env.
Mécanique 2. Préparatifs mécaniques Avant de se lancer dans les travaux, il est impératif de vérifier si toutes les pièces nécessaires sont au complet. Le plus simple est de se servir de la nomenclature des pièces en annexe A. Avant de commencer la partie électronique, il faut effectuer quelques travaux mécaniques. 2.1.
Mécanique 2.3. Détecteurs de roue Pour ne pas décevoir la diode luminescente et le transistor photoélectrique (barrière lumineuse pour l’odométrie) qui se tourneront pas la suite en toute confiance vers le premier engrenage, il faut appliquer sur la face sans pignon des deux premières roues dentées (celles à 50 et à 10 dents) les autocollants à motif noir et blanc (voir fig. 2.3.). Fig. 2.3.
Partie II. Electronique 3. Petit Manuel du Brasage Bien qu’ASURO ne comporte que des composants câblés et se prête donc à merveille à l’implantation manuelle à la différence des composants SMD implantés en surface (Fig. 3.1 montre la comparaison entre le boîtier le plus petit et le nôtre dans lequel le processeur d’ASURO est disponible. La puce au silicium est la même dans les deux boîtiers !), il faut respecter certaines consignes, surtout pour les soudeurs peu expérimentés.
Electronique Embout dangereux Fig. 3.2.: Bases du brasage Des vapeurs qui se forment pendant le brasage sont nocifs à long terme. Evitez de les respirer. Si possible, aspirez-les! Un autre type de brasure que l’étain de brasage pour l’électronique et de flux à base d’acide risquent de détruire le circuit! 3.2. Préparation des Composants Toute personne ayant une expérience du brasage électronique, connait le problème : il manque toujours une main.
Electronique Fig. 3.3.: Composants avec des fils pliés correctement A. Composant B. Chauffez la zone à souder en mettant la panne du fer en contact avec la piste de circuit imprimé et la patte du composant pendant environ 2 secondes. C. En maintenant le fer en place, amenez la soudure dans cette zone. G F B H D C D. Soudure E. Secteur de recourbement rond sans bords A F. Panne G.
Electronique Lorsque le composant a été fixé, il faut chauffer simultanément le fil et la pastille au moyen de la panne du fer à souder, en ajoutant un peu de fil de soudure à cet endroit. Celui-ci fusionne et s’écoule dans la perforation. Il faut ajouter du fil de soudure jusqu’à ce que la perforation soit complètement fermée (voir fig. 3.4). Ensuite il faut retirer d’abord le fil de soudure et ensuite le fer et attendre le refroidissement de l’emplacement.
Electronique 4. Implantation Avez-vous lu les consignes du brasage? Vraiment? NOTICE! Le nouveau ASURO (de 2011) n'a plus un transmeteur infrarouge RS232 Montage des componants au chapitre IV, Annexes H en page 78 4.1. Implantation du transmetteur infrarouge RS232 • IC1: On commencer par souder uniquement le socket à 8 broches dont la polarité doit correspondre à la polarité marquée sur la platine. • D1, D2, D3: 1N4148, respectez la bonne polarité! Ne pas confondre avec le ZPD5.
Electronique Le nouveau ASURO (de 2011) n’a plus un transmeteur infrarouge RS232 Fig. 4.1a.: Implantation du transmetteur infrarouge USB Fig. 4.1b.: Implantation du transmetteur infrarouge RS232 Jetez un dernier regard critique sur les soudures et vérifiez la bonne liaison et l’absence de courtscircuits et rattrapez les défauts le cas échéant.
Electronique 4.2. Transmetteur Infrarouge USB fini Un transmetteur IR USB fini est disponible en option. Fig. 4.2.: Transmetteur Infrarouge USB Fig. 4.3.
Electronique 4.3. Implantation de la platine ASURO Les deux axes plus longs pour le deuxième niveau d’engrenage sont soudés ou collés sur le dessous. La soudure est préférable car les corrections sont plus simples à effectuer et le refroidissement est plus rapide que d’attendre que la colle ait prise. Les deux axes plus courts se placent sur le dessus et plus en direction du centre de la platine.
Electronique Fig. 4.6.: Implantation sur le dessus de la platine principale d’ASURO L’implantation se fait dans l’ordre suivant: • IC1: D’abord seulement le socket. Il faut monter soit un 28 broches (si disponible) ou deux à 14 broches l’un derrière l’autre. Respectez la bonne polarité (l’encoche est dirigée vers l’encoche de l’impression d’implantation sur la platine) ! • IC3: Seulement le socket, 14 broches.
Electronique • T1, T3, T5, T7: BC327-40 ou BC328-40 • T2, T4, T6, T8: BC337-40 ou BC338-40 • R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R19, R21: 1k Ohm, 5% (marron, noir, rouge, doré) • R9, R16: 220 Ohms, 5% (rouge, rouge, marron, doré) • R10, R17, R22, R31: 470 Ohms, 5% (jaune, violet, marron, doré) • R11: 100 Ohms, 5% (marron, noir, marron, doré) pour R11, la résistance de 100Ω est remplacée par une L1 inductane de 10μH coil (marron, noir, noir, argent) • R12: 12k Ohms, 1% (marron, rouge, noir, rouge, marron) • R
Electronique Il manque encore trois composants (ils permettent de suivre un tracé). Il faut cependant les implanter sur le dessous de la platine et les souder par le dessus voir fig.4.7.): • T9, T10: SFH300, Transistor photoélectrique 5mm, respectez la bonne polarité! Ils sont légèrement écartés de la platine. • D11: LED 5mm rouge, boîtier rouge, respectez la bonne polarité (fil court sur la face repérée)! Fig. 4.8.
Electronique 4.4. Montage du moteur Lorsque l’implantation de la platine d’ASURO est terminée, il n’y a plus qu’à monter les câbles sur les moteurs et les fixer provisoirement. Pour la connexion du moteur, il vous faut un câble noir et un rouge d’env. 70mm de longueur avec des extrémités dénudées et étamées. Si les câbles fournis n’ont pas encore été préparés, vous devez dénuder le câble aux extrémités sur une longueur d’env.
Electronique 5. Mise en service et Test Enfin tout est monté et l’aventure peut commencer. Cependant, il faut chercher, trouver et éliminer les erreurs qui se sont glissées et cela sans faire trop de dégâts. 5.1. Transmetteur Infrarouge RS232 NOTICE Le nouveau ASURO (de 2011) n’a plus un transmeteur infrarouge RS232 Cette mise en service ne s’applique qu’au transmetteur RS232 à infrarouge.
Electronique 5.2. Transmetteur Infrarouge USB Cette mise en service ne s’applique qu’au transmetteur Infrarouge USB. 5.2.1 Windows Le transmetteur USB est branché sur un port USB lire au moyen du cordon USB. Le message s’affiche: “Un nouveau matériel a été détecté: AREXX ASURO USB-IR-Transceiver” Installez ensuite le driver USB à partir du CD d’ASURO. Si l’ordinateur ne trouve pas automatiquement le driver, sélectionnez le répertoire (D : représente ici le lecteur CD-ROM) D:\Windows\USB_Driver” .
Electronique 5.2.2 Linux Le transmetteur USB est branché sur un port USB libre au moyen du cordon USB. Vous entendrez un petit ‘Bip’ lorsque Linux a reconnu le transmetteur. Afin de vérifier si l’appareil a été correctement identifié, vous pouvez consulter l’inscription correspondante dans le répertoire proc: foo@bar:/>cat /proc/tty/driver/usb-serial Ce qui doit générer une édition qui comporte au moins les inscriptions suivantes (au lieu du “0:” Cela peut aussi être “1:”, “2:” etc.): usbserinfo:1.
Electronique 5.3. Mise en service de la platine ASURO Le processeur (IC1) n’a pas encore été installé à ce stade ! Maintenant croisez les doigts et mettez l’interrupteur sur ON. Les deux LED (D15, D16) devraient luire faiblement. Si ce n’est pas le cas, mettez immédiatement l’interrupteur principal sur OFF et continuez à lire à partir du chapitre 6.3. Tout va bien ? Alors, mettez l’interrupteur sur OFF et implantez l’IC1 (processeur) et l’IC3 (composant AND) (voir Fig. 5.1).
Electronique Implanter le straps (J1) uniquement en cas d’alimentation par batterie. Les fentes des IC doivent correspondre à la fente du socle s’il a été correctement implanté. Le processeur a déjà été programmé d’usine avec un auto-test et vérifiera tous les composants après la mise sous tension. Afin d’éviter les problèmes, lisez d’abord complètement le chapitre suivant avant la mise sous tension et revenez ensuite sur ce passage. Allons-y ! Mettez l’interrupteur sur ON et ne perdez pas ASURO de vue.
Electronique 5.3.3. Commutateurs ASURO est arrêté, tous les éléments visuels sont éteints. C’est bon signe ! Maintenant les commutateurs sont vérifiés (env. 15 secondes). Appuyez un peu partout et observez ce qui se passe.
Electronique Si un contact visuel est établi entre ASURO et le transmetteur infrarouge (env. 50cm de distance), un ‘T’ s’affichera régulièrement dans le programme ‘Terminal’ ou bien la touche appuyée sur le PC apparaît une fois (un signal envoyé et réfléchi par le transmetteur) suivie par la lettre suivante de l’alphabet. P.ex.
6. Diagnostic de défaillance 6.1. Le transmetteur IR RS-232 ne fonctionne pas ! 6.1.1. La touche et le signe affiché ne concordent pas Tourner le trimmer TR1 jusqu’a ce que la touche frappée et le signe affiché, concordent. 6.1.2. Le programme Terminal n’édite pas de signes Est-ce que le circuit Programmateur (IC1) est monté à l’endroit (l’encoche est dirigée vers les 3 diodes) ? Prendre la télécommande infrarouge d’un appareil quelconque (magnétoscope, téléviseur, tuner, etc.
6. Diagnostic de défaillance 6.3.2. Seulement 1 LED sur les 2 s’allume Est-ce que les diodes (boîtier rose) D13 (gauche), D14 (droite) ainsi que les phototransistors (boîtier transparent) T11 (gauche), T12 (droite) ont été implantés au bon endroit (voir fig. 4.
6. Diagnostic de défaillance 6.4.3. La LED arrière gauche D15 ne fonctionne pas Vérifier la polarité de D15. Vérifier les résistances R19, R18. 1kΩ (marron, noir, orange, orange) 4,7 kΩ (jaune, violet, rouge, orange) Un test simple constitue à retirer le processeur (IC1) et d’établir le contact entre broche 7 (VCC) et broche 24 (LED arrière gauche s’allume en rouge). Si ce test réussit, le défaut se trouve dans le processeur ou oscillateur ou une piste est interrompue. 6.4.4.
6. Diagnostic de défaillance 6.6.2. Le comportement de l’affichage indique une inversion des commutateurs Les résistances des commutateurs en question ont été inversées.
6. Diagnostic de défaillance 6.8. Un entraînement ne fonctionne pas 6.8.1. Aucun entraînement ne réagit Vérifier la polarité et l’implantation d’IC3. 6.8.2. Le moteur gauche ne tourne pas du tout ou seulement dans un sens Il faut contrôler tout le pont moteur constitué des transistors T1, T2, T3, T4 (est-ce que les bons transistors ont été implantés aux bons endroits), des diodes D1, D2, D3, D4 (polarité !) et des résistances R1, R2, R3, R4.
7. Derniers réglages 7. Derniers réglages Lubrifier légèrement les essieux et placez l’engrenage avec le beau motif noir et blanc sur l’essieu court. Placez le pneu sur l’engrenage comportant les 50 et 12 dents. Montez l’ensemble sur l’essieu arrière et fixez-le au moyen d’une bague de façon à ce que l’ensemble puisse tourner facilement.
Partie III. Informatique 8. Installation du logiciel et premières étapes Insérez le CD-ROM d’ASURO dans le lecteur. Il démarre automatiquement. Si le démarrage automatique a été désactivé, vous avez la possibilité d’ouvrir le CD avec Windows Explorer. Après la sélection de la langue, vous trouverez tout dans le chapitre « Software » dont vous avez besoin pour l’utilisation d’ASURO. Commencez par installer ces programmes. L’installation du compiler nécessite des droits d’administrateur.
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8. Informatique …jusqu’à ce que l’éditeur Programmers Notepad 2 (PN2) s’affiche avec le fichier README.txt. Fermez maintenant la fenêtre ‘Programmers Notepad 2’. Sur le bureau apparaît le raccourci ‘Programmers Notepad 2’: L’éditeur de programme et le compileur sont maintenant installés.
8. Informatique 8.1.3. Copie des programmes de démonstration du CD ROM sur le disque dur Copier le dossier ‚ASURO_src’ à partir du CD ROM dans un dossier (p.ex. ‘C:\ASURO_src’) sur le disque dur. Mettez les fichiers copiés en surbrillance dans le répertoire cible et faites un clic droit sur la souris pour désactiver la protection d’écriture dans les Propriétés.
8. Informatique Sélectionnez ‘C/C++’ dans ‘Scheme’ sur le côté droit. ‘C/C++’ est sélectionné.
8. Informatique La fenêtre ‘New Tool’ s’affiche. Saisir les réglages suivants ou les sélectionner à l’aide de la touche Parcourir Name: make Command: C:\ASURO_src\FirstTry\Test-all.bat Folder: C:\ASURO_src\FirstTry : Cliquez sur [OK] Un nouvel outil PN du nom de ‚Make’ est immédiatement disponible dans le menu principal ‚Tools’. (Si l’outil est activé, un fichier Batch du nom de Test-clean.bat est exécuté qui compile le programme text.c – en même temps que asuro.c – et génère un fichier text.
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8. Informatique La fenêtre ‘New Tool’ s’affiche. Saisir les réglages suivants ou les sélectionner à l’aide de la touche Parcourir Name: clean Command: C:\ASURO_src\FirstTry\Test-clean.bat Folder: C:\ASURO_src\FirstTry : Cliquez sur [OK] Un nouvel outil PN du nom de ‚Clean’ est immédiatement disponible dans le menu principal ‚Tools’. (Si l’outil est activé, un fichier Batch du nom de Test-clean.bat est exécuté qui efface des fichiers temporaires dans le dossier C:\ASURO_src\FirstTry.
8. Informatique Dans la fenêtre des options, les deux fonctions supplémentaires ‘make’ et ‘clean’ doivent apparaître dans le menu ‚Tools’. Cliquez sur [OK].
8. Informatique Cliquez sur [Open]. A titre d’essai, ouvrez le fichier ’C:\ASURO_src\FirstTry\test.
8. Informatique Le fichier test.c s’ouvre. Lorsque vous sélectionnez ‚Tools’… …vous voyez les deux nouveaux outils ‚make’ et ‘clean’.
8. Informatique Le fichier test.c (avec asuro.c) sera maintenant compilé… …et si le programme ne contient pas d’erreurs (ce qui est probable puisqu’il s’agit du programme de démonstration) le message s’affiche: Errors: none. Que s’est-il passé ? Un fichier test.hex a été généré à partir du fichier test.c (et asuro.c). Ce fichier représente le programme traduit en langage machine qui est maintenant prêt à être chargé dans la mémoire d’ASURO.
8. Informatique Le fichier Make qui fait partie de notre programme de démonstration est écrit de telle façon qu’il compile un fichier du nom de test.c avec asuro.c (qui contient quelques fonctions pré-définies) et génère un fichier .hex qui peut être chargé tel quel dans ASURO. Attention! Cela signifie aussi que tant que le fichier Make n’est pas modifié mais seulement copié, votre propre programme doit toujours s’appeler test.c.
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8. Informatique …vous allez voir… …que les fichiers générés ont été effacés. Comment cela s’est-il produit? L’outil ‚clean’ a appelé le fichier Batch Test-clean.bat qui a démarré Make avec le paramètre ‚Clean’. Ceci entraîne l’exécution de la fonction Clean dans le fichier Make et efface tous les fichiers superflus.
8. Informatique 8.2. LINUX L’installation du logiciel requiert des droits ‚Root’. Soit vous vous déloggez et vous vous loggez à nouveau en tant que Root ou vous ouvrez une shell et vous acquérez des droits Root avec „su“. 8.2.1 Outil Flash Insérer le CD-ROM ASURO, le monter le cas échéant et copier les deux outils Flash “asuroflash” et “asurocon” du répertoire “/Linux/Tools/” dans le répertoire “/usr/local/bin”. Autorisez ensuite l’exécution “chmod a+x /usr/local/bin asurocon asuroflash”.
8. Informatique 8.2.2 Compiler Pour installer le compiler Gnu pour processeurs AVR, insérez le CD-ROM ASURO et installez à partir du répertoire “/Linux/Compiler/” au moins les paquets suivants dans l’ordre indiqué: 1. avr-binutils-... .rpm 2. avr-gcc-... .rpm 3. avr-libc-... .rpm L’installation est plus que simple! Entrer tout simplement la commande : rpm -i .rpm dans la machine possédant les droits Root. Fini! Les éditeurs Exmacs, Kate ou Kedit conviennent parfaitement.
8. Informatique 8.3. Flash – L’Outil de Programmation d’ASURO Pour cela, nous avons besoin du programme Flash (voir fig. 8.3). Fig. 8.3.: Outils Flash pour Windows et LINUX Afin que tout se passe bien, vous devez évidemment connecter l’interface RS232 ou le transmetteur USBIR. Démarrez ensuite le programme et sélectionnez l’interface qui a fonctionné lors de la mise en service. Sélectionnez le fichier « Test.hex » du répertoire “C:\ASURO_src\FirstTry” (ou ~/ASURO/).
8. Informatique 8.4. Erreurs Flash Les erreurs suivantes peuvent se produire pendant le flashage: • “c” Checksum Error. ASURO a reçu d’autres données que celles envoyées par le PC. Ceci peut être provoqué par des éclairages parasites (p.ex. des néons), des petites coupures pendant le contact visuel et autres. • “t” Timeout. Le contact visuel avec ASURO a été interrompu. • “v” Verify Error. ASURO a écrit des données erronées dans sa mémoire Flash.
8. Informatique Le programme chargé sera modifié comme suit (Attention à l’orthographe exacte ! Veillez aux majuscules et minuscules !): #include “asuro.h” int main(void) { Init(); StatusLED(RED); while(1); return 0; } Sélectionner ensuite de nouveau Make dans le menu Tools (sous Linux: Taper „make“ dans une shell dans le répertoire “~/ASURO/” ou bien configurer l’éditeur en conséquence et attendre la compilation jusqu’à ce qu’il n’y ait plus de nouveaux messages dans la fenêtre d’état).
9. C pour ASURO Ce chapitre traite du langage de programmation C. Seuls les parties de C nécessaires à la programmation d’ASURO seront expliquées. Il ne s’agit en aucun cas d’une introduction complète dans le langage C. Pour cela, il existe des ouvrages spécialisés. C a été choisi comme langage de programmation parce qu’il est largement répandu et qu’il existe au moins un compileur C pour presque chaque processeur.
9. C pour ASURO Si vous voulez exclure certaines lignes du code, vous devez commencer le bloc de commentaire par “/*” et le terminer par “*/ ”. Pour n’exclure qu’une seule ligne, il suffit de placer un “//“ devant la ligne3 en question. De cette façon, le compileur ignore les parties exclues. Cela permet d’insérer des commentaires dans le programme sans perturber la traduction. 9.1.2. Variables et Types de données Les variables sont des „récipients“ pour les données.
9. C pour ASURO La déclaration se fait soit „hors“ de la fonction main() comme variable globale (cela signifie que la variable s’applique à la totalité du programme), à l’intérieur de la fonction main() (dans ce cas, elle ne s’applique qu’au code de programmation qui se trouve dans la fonction main()) ou à l’intérieur de sa propre fonction (dans ce cas, elle ne s’applique qu’à celle-ci). Le plus belle variable ne sert à rien si l’on ne sait pas comment on peut entrer ou sortir des données.
9. C pour ASURO 9.1.3. Directives de Compilation Vous vous êtes certainement déjà demandé à quoi servait le #include “asuro.h”. La directive #include signifie simplement que le texte qui se trouve dans le fichier indiqué, est inclus dans le programme et sera traduit lors de la compilation. Dans le cas présent, certaines routines qui sont nécessaires au fonctionnement du robot, sont rendues disponibles.
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9. C pour ASURO 9.1.5. Boucles Les boucles permettent d’exécuter plusieurs fois des expressions. Dans la boucle „while“, une condition est évaluée. Si la condition est vraie, le bloc d’expressions est exécuté et la condition est vérifiée à nouveau jusqu’à ce qu’elle devienne fausse. while( Condition) Bloc d’expressions Exemple: #include “asuro.
9. C pour ASURO “while(1)” équivalent de “for(;;)” est une boucle sans fin car la condition pour l’arrêt ne sera jamais fausse (donc 0). Une autre boucle est la boucle „do“. do Bloc d’expressions while( Condition); A l’opposé de la boucle „while“, la condition est vérifiée à la fin du bloc d’expressions. Cette boucle se déroule au moins une fois. 9.1.6.
9. C pour ASURO Après avoir vu les types de données et avoir abordé un peu les fonctions, nous allons nous entraîner sur une petite fonction d’exercice qui doit multiplier deux chiffres à 8 bits et renvoyer le résultat.
9. C pour ASURO 9.1.7. Pointeurs et Vecteurs Nous ne traitons ici des pointeurs et vecteurs que dans la mesure où ils sont nécessaires pour le fonctionnement d’ASURO. Si les détecteurs de tracé ou les détecteurs odométriques sont lus, nous avons besoin de vecteurs. Leur déclaration est extrêmement simple : int lData[2]; int oData[2]; Il en ressort que 2 vecteurs (I Data, o Data) contenant 2 éléments sont créés pour les détecteurs de tracé ou détecteurs odométriques.
9. C pour ASURO La fonction SerRead () a été définie pour recevoir des caractères dans ASURO. Le premier paramètre contient la variable de la chaîne de caractères dans laquelle les caractères reçus sont mémorisés, le deuxième paramètre indique le nombre de caractères à recevoir et le troisième représente un Timeout. Cela signifie que la fonction s‘arrête si aucune donnée n’a été reçue pendant un lapse de temps défini (temps du processeur).
9. C pour ASURO 9.2.1. void Init(void) Le microprocesseur doit être mis dans sa position de départ. Cette fonction doit toujours être exécutée au début d’un programme sinon le processeur ne saurait même pas ce qu’il doit faire de ses jambes. Un programme pour ASURO doit se présenter au minimum de cette façon: #include “asuro.
9. C pour ASURO 9.2.3. void FrontLED(uncaractèred char status) La LED frontale (D11) peut être allumée ou éteinte. Les paramètres possibles sont : ON ou OFF. Exemple: La LED frontale soit s’allumer: FrontLED(ON); 9.2.4. void BackLED(uncaractèred char left, uncaractèred char right) Les LED arrières (D15 et D16) peuvent être allumées ou éteintes. Le premier paramètre décrit l’état de la LED arrière gauche (D15) et le deuxième paramètre l’état de la LED arrière droite (D16).
9. C pour ASURO 9.2.7. void MotorSpeed(unsigned char left_speed, unsigned char right_speed) Ceci détermine la vitesse des moteurs. La valeur maximale possible est 255 (unsigned char). Le moteur ne commence à tourner qu’à partir d’une valeur d’env. 60 (dépend fortement de la construction mécanique). La valeur indiquée ne donne en fait que la puissance électrique que le moteur doit recevoir. Le nombre de tours réel qui en résulte, dépend également d’autres facteurs tels que du frottement ou de la pente.
9. C pour ASURO Exemple: Vous voulez recevoir la chaîne de caractères „Demarre“ tout en vous assurant que tous les caractères ont été reçus par ASURO avant de continuer. Remarque: Seuls 7 caractères seront reçus. Il n’y a pas de vérification si la chaîne « Demarre » est vraiment arrivée. #include “asuro.
9. C pour ASURO Et voici le programme entier: #include “asuro.
9. C pour ASURO 9.2.12. unsigned char PollSwitch(void) Les capteurs tactiles (K1-K6) sont évalués. Cette fonction delivre un byte. Ce byte nous dit quel capteur tactile a été touché. Le capteur 1 pose le bit 5 et le capteur 6 le bit 0. Bit. Bit0 (1) -> K6 Bit1 (2) -> K5 Bit2 (4) -> K4 Bit3 (8) -> K3 Bit4 (16) -> K2 Bit5 (32) -> K1 Si les capteurs 1,3 et 5 étaient touchés, la fonction renverrait 32 + 8 + 2 = 42.
Teil IV. Annexes A.
IV. Annexes 4x Colliers de câble 1x Colliers de câbles amovibles 2x Pneus en caoutchouc 38mm 2x Tige en laiton 42mm de longueur, 3mm de diamètre 2x Tige en laiton 24,5mm de longueur, 3mm de diamètre Env. 15cm fil multibrins rouge 0,14mm Env. 15cm fil multibrins noir 0,14mm 2x Disques encodeur (voir 2.4) Pour le transmetteur IR RS-232, il vous faut les composants suivants: 1x Platine transmetteur IR-RS232 3x Diodes 1N4148 1x Diode zéner ZPD5.
IV. Annexes B.
IV. Annexes C.
D.
IV. Annexes E. SYNOPTIQUE ASURO Transmetteur Infrarouge RS232/USB 2400 Bd Vérification de la pile l’interface série (Communication) (Programmation) LED d’état (Bicolore) Entraînements LED arriére Détecteurs de tracé (Phototransistor, LED) Détecteurs tactiles (6 Commutateurs) Odométrie (Barrière lumineuse réfléchissante) F.
IV. Annexes G.
IV. Annexes H.
Composant Montage PCB symbole LED rouge D15-D16 A Rouge C (Cathode) = fil court sur la face repérée DUO LED D12 fil court = C = - le fil le plus court doit aller dans le tracé carré .
Composant Montage PCB symbole Circuit symbole Connecteur 2 broches JP1 Capteurs K1-K6 Interrupteur (On/Off) S1 IC (Socket) Repérage NON SYMBOLE Fiche SUB-D connecteur Moteur NON SYMBOLE (M+ Gauche/Droit M-) Réparer des erreurs de soudure Les circuits imprimés sont constitués d’une piste de cuivre qui établit une liaison électrique avec les pattes de connexion des composants. Le cuivre est recouvert de soudure aux pattes.
IV. Annexes I. Informatique Colle Cyanoacrylate La colle à deux composants a la réputation d’avoir un effet sensibilisant ce qui signifie : on développe des allergies contre de plus en plus de matières. Il ne faut donc à aucun prix qu’elle entre en contact avec la peau. Utilisez des gants en vinyle. En cas de contact, lavez vos mains immédiatement et soigneusement avec du savon ! A l’origine, la colle rapide a été développée pour la chirurgie.
IV. Annexes J.
