User manual

Provoz robota ASURO
Nevkládejte zatím procesor (IC1)!
Nyní buďte opatrní a přepínač ON/OFF dejte do polohy ON. Obě zadní diody (D15, D16) by se měly
slabě rozsvítit. V opačném případě systém okamžitě vypněte a pokračujte ve čtení níže uvedené části
"Zadní diody se při spuštění nerozsvítí". Pokud se diody rozsvítily, vypněte systém a vložte IC1
(procesor) a IC3 (AND Gate), viz obr. 5. 1.
Někdy je potřebné vývody IC opatrně ohnout, aby je bylo možné vložit do kontaktních otvorů na patici.
To lze snadno provést, pokud vezmete IC a jednu stranu s vývody zatlačíte vodorovně na rovný
povrch stolu.
Jak Procesor IC1 ATmega8, tak Gate IC3 CD4081 jsou elektrostaticky citlivé součástky.
Mohou se zničit, pokud se jich dotknete, aniž jste se zbavili elektrostatické energie, kterou
lehce získáte např. chozením po nevodivé podlaze. Předtím než začnete s těmito součástkami
pracovat, není na škodu natáhnout si elektrostatický náramek, nebo se alespoň dotknout
kovové skříně uzemněného zařízení, nebo radiátoru.
Obr. 5. 1: ASURO po instalaci IC
Nyní vložte propojku (J1) pro nabíjecí akumulátory. Značky polarity na IC se musí zarovnat
se značkami na paticích a na DPS. Procesor při spuštění provede samočinný test a zkontroluje
všechny komponenty. Abyste se vyhnuli těžkostem, doporučujeme přečíst si nejdříve následující
část návodu a až poté systém zapnout a vrátit se k této části. V této chvíli začneme s testováním.
Zapněte robota a odteď z robota nespouštějte oči.
Pokud je aktivní program Hyperterminal (Windows), nebo Minicom (Linux)
a mezi ASURO a IR vysílačem je viditelný kontakt, můžete samočinný test
sledovat na obrazovce počítače.
Světelné Indikátory
LED kontrolka stavu (D12) se krátce rozsvítí oranžově a budou také svítit zadní LED (D15, D16),
i když jen matně. Pokud se některá z LED kontrolek nerozsvítí, vypněte okamžitě robota a začněte
hledat příčinu chyby (viz níže "LED kontrolka stavu se po startu nerozsvítí"). Právě jste viděli
bootovací sekvenci robota. V další fázi se postupně po 3 sekundách zkontrolují všechny ostatní
zobrazovací prvky v následujícím pořadí:
• LED kontrolka stavu (D12) zelená
• LED kontrolka stavu (D12) červená
• Přední LED (D11) ve spodní části robota
• Zadní LED (D15) vlevo
• Zadní LED (D16) vpravo
• Všechny indikátory současně
Objeví-li se chyba, robota okamžitě vypněte a začněte hledat příčinu chyby (viz níže "Světelné
indikátory nepracují"), protože všechny světelné indikátory hrají důležitou roli v následujících testech.
Fototranzistory (T9, T10)
Po dokončení testů by měla LED kontrolka stavu (D12) svítit zeleně a jasně indikovat, že se nyní asi
10 sekund testují fototranzistory na spodní straně robota, které jsou zodpovědné za sledování dráhy.
Zatímco jsou fototranzistory (T9, T10) osvětleny, zapnou se příslušné zadní LED (D15, D16) a ztlumí
se, jakmile se světlo vypne (pravý fototranzistor (T10) > pravá zadní LED (D16); levý fototranzistor
(T9) > levá zadní LED (D15). Všechno je v pořádku, pokud se zadní LED po odstranění světla
nevypínají úplně, ale stále tlumeně svítí. Samočinný test může pokračovat, i když se objeví chyba
a její odstranění se může odložit.
Spínače
ASURO je nehybný a světelné indikátory jsou tmavé. To je dobré znamení! Nyní jsme připraveni
asi 15 sekund kontrolovat tlačítka. Jednoduše tlačítka stiskněte a sledujte, jestli se něco děje.
Výsledek by měl vypadat následovně:
K1 > Stavová LED (D12) se rozsvítí zeleně
K2 > Stavová LED (D12) se rozsvítí červeně
K3 > Zapne se přední LED na spodní straně
K4 > Zadní LED vlevo (D15)
K5 > Zadní LED vpravo (D16)
K6 > Začne běžet levý motor (v opačném případě může pokračovat samočinný test).
Motory se zkontrolují později a chyby v těchto prvcích lze odstranit pomocí testů, které jsou
popsány níže v části "Jeden motor se nepohybuje").
Stisknutím několika tlačítek se aktivuje příslušná kombinace signálů. V případě chyby může
samočinný test pokračovat a odstranění chyby lze odložit.
Odometer
Nyní začne svítit LED sledování trasy (D11). Signál indikuje začátek dalšího testu (15 sekund),
během kterého se zkontrolují oba odometry (každý z nich se skládá z LED a z fototranzistoru).
Přidržení listu bílého papíru před senzory způsobí rozsvícení stavové LED. Nejdříve podržte list papíru
před levým senzorem (T11) > rozsvítí se zelená LED (D12). Poté podržte list papíru před pravým
senzorem (T12) > rozsvítí se červená LED (D12). Odstranění papíru bude mít za následek vypnutí
stavové LED. Odometry jsou v pořádku, pokud jsou aktivní meze on/off na levé a na pravé straně.
V případě chyby může samočinný test pokračovat a odstranění chyby lze odložit.
Motor
Obě zadní LED (D15, D16) jsou zapnuty a signalizují poslední test, který trvá asi 15 sekund.
Kontrola motoru je intenzivní. Levý motor se nastartuje směrem dopředu z nulové rychlosti na
maximální rychlost a přejde zase zpět na nulovou rychlost. Poté se směr otočí a rychlost bude
akcelerovat z nuly na maximum a znovu zpět na nulu. Motor na pravé straně se zkontroluje
stejným způsobem. Po kontrole jednotlivých motorů se provede kontrola obou motorů současně.
Ještě jednou opakujeme naší poznámku: V případě chyby může samočinný test pokračovat
a odstranění chyby lze odložit.