User manual

void OdometrieData(unsigned int *data)
Funkce snímá senzor odráženého světla: Obě LED (D13, D14) jsou aktivní a funkce vrací AD
konvertované hodnoty fototranzistorů (T11, T12). Podobně jako ve funkci LineData() se musí
2 celými čísly zadat oblast v paměti, která bude funkcí vyplněna. První hodnota celého čísla
obsahuje AD hodnotu z levého fototranzistoru (T11), druhá hodnota celého čísla obsahuje AD
hodnotu z pravého fototranzistoru (T12). Maximální jas označuje hodnota "0" a absolutní tmu
představuje hodnota "1023"
5
. Za normálních okolností se tyto dvě krajní meze nevyskytují
a v praxi se setkáváme s hodnotami měření, které jsou někde uprostřed mezi oběma krajními
hodnotami.
Příklad:
Snímání senzorů odráženého světla.
unsigned int data[2]; //Allocate memory
.
.
OdometrieData(data);
data[0] obsahuje hodnotu z levého fototranzistoru (T11)
data[1] obsahuje hodnotu z pravého fototranzistoru (T10)
Aby se zabránilo špatnému pochopení: OdometrieData() neudávají počet otáček, ale skutečné
osvětlení na senzorech odráženého světla. Náročné světlé a tmavé úrovně, počítání přechodů
světlo - tma a počítání počtu otáček se ponechává na programátoru.
5
Pro zjednodušení hardwarového obvodu tyto hodnoty nekorespondují s hodnotami v modulu pro sledování
dráhy.
unsigned char PollSwitch (void)
Funkce snímá polohu přepínačů (K1 - K16) a vrací jeden bajt s informací, které přepínače jsou aktivní.
Přepínač 1 nastaví první bitové číslo 5, přepínač 2 nastaví druhý bit … přepínač 6 nastaví bitové číslo
5,
Bit0 (1) -> K6
Bit1 (2) -> K5
Bit2 (4) -> K4
Bit3 (8) -> K3
Bit4 (16) -> K2
Bit5 (32) -> K1
Aktivace přepínačů 1, 3 a 5 způsobí, že funkce vrátí 42 (32+8+2 = 42).
Pro jistotu se funkce může volat několikrát po sobě, aby poskytla "správnou" odpověď. Kondenzátor
C7 se musí nejdříve vybít, což může nějaký čas trvat. Pokud nasnímáte předčasně AD převodník,
mohou být data, která získáte, nespolehlivá.
Příklad:
unsigned char taste;
.
.
switch = PollSwitch();
if (switch>0) {MotorSpeed(0,0);}
To je vše. Ostatní je už jen na vaší kreativitě.
Přílohy
Příloha A - seznam dílů
Kromě pingpongového míčku budete k sestrojení robota potřebovat následující části.
1 x deska plošných spojů ASURO
2 x motory typu Igarashi 2025
1 x dioda 1N4001
8 x diody 1N4148
4 x tranzistory BC 327/40 nebo BC 328/40
4 x transistory BC 337/40 nebo BC 338/40
1 x přeprogramovaný procesor ATmega 8L-8PC
1 x IR vysílač SFH 5110-36
2 x fototranzistory SFH300
3 x červené, jasné difuzní LED, 5 mm, nebo asymetrické širokoúhlé
1 x dual LED, 3 mm
2 x postranní fototranzistory LPT80A
2 x postranní LED IRL80A
1 x krystal 8 MHz
2 x Elco 220_F alespoň 10V RM 3,5/10
4 x keramické kondenzátory 100 nF RM 5,08
2 x keramické kondenzátory 4,7 nF RM 2,54
1 x 100 Ω 1/4 W 5%
2 x 220 Ω 1/4 W 5%
4 x 470 Ω 1/4 W 5%
10 x 1 kΩ 1/4 W 5%
1 x 1 kΩ 1/4 W 1%
3 x 2 k 1/4 W 1%
2 x 4,7 k 1/4 W 5%
1 x 8,2 k 1/4 W 1%
1 x 10 k 1/4 W 1%
1 x 12 k 1/4 W 1%
1 x 16 k 1/4 W 1%
1 x 20 k 1/4 W 5%
1 x 33 k 1/4 W 1%
1 x 68 k 1/4 W 1%
1 x 1M 1/4 W 5%
3 x patice 14 pol
6 x kolizních přepínačů
1 x přepínač napájení (on/off)
1 x držák baterií
1 x uchycení baterií
1 x propojka
1 x 2 pólové propojovací kolíky RM 2,5
2 x ozubené kolo 10/50 ozubení 3,1 mm, modul 0,5
2 x ozubené kolo 12/50 ozubení; 3,1 mm, module 0,5
2 x pastorek 10 (nebo 12), ozubení: 1,9, modul 0,5
2 x manžeta na 3 mm nápravu
4 x vázací páska kabelů
1 x vázací páska kabelů nastavitelná
2 x gumové pneumatiky 38 mm
2 x náprava délka 42 mm, průměr 3 mm
2 x náprava délka 24,5 mm, průměr 3 mm
Kolem 15 cm drátu, červený 0,14 mm
Kolem 15 cm drátu černý 0,14 mm
2 x Encoder nálepka