User manual

ManualsBrandsDLR ManualsRobotsProgrammable robot ASURO

Soubor si uložte a vyberte Tools > make, sledujte zprávy v zobrazovacím okně. Několik sekund

počkejte, dokud program nedokončí hlášení. Zkontrolujte, jestli se ve spodním řádku objeví informace

o bezchybném zpracování zdrojového souboru: Process Code: 0.

Pokud kompilátor zobrazí jinou zprávu, budete muset analýzou zdrojového kódu zjistit, kde se stala

chyba. Stojí za to, podívat se na první řádek zdroje, ve kterém se píše o chybách. V levém spodním

rohu zobrazovaného okna zobrazuje editor číslo řádku zdroje.

Po úspěšném převodu můžete záměrně změnit slovo v zdrojovém programu. Restartujte proces make

a zkontrolujte, pod kterým číslem řádku byla ohlášena chyba.

Po úspěšné, tj. bezchybné kompilaci se nový program může přenést na robota. Připojte IR vysílač,

otevřete Flash-Tool, vyberte nově vytvořený program test.hex a správné COM rozhraní. Položte

robota vedle IR vysílače, aktivujte tlačítko Programm a počkejte, dokud se nedokončí přenos souboru.

Po úspěšném dokončení přenosu vypněte robota a znovu ho zapněte. Sekundu počkejte a

zkontrolujte, jestli se stavová LED změnila barvu na červenou. Dříve než změníte zdrojový kód,

byste se měli dozvědět více o programování, a proto doporučujeme přečíst si nejdříve následující

část "Programování ASURO v jazyce C".

Pozor!

Je také možné načíst demo program test.c ze složky ASURO_src\FirstTry;

Tento program, jenž obsahuje následující řádky, lze snadno zaměnit za výše uvedený program.

#include “asuro.h”

int main(void) {

Init();

while(1);

return 0;

}

Programování ASURO v jazyce C

Tato část je věnována programovacímu jazyku C, ale zabývat se budeme jenom prvky, které jsou

potřebné pro ovládání systému ASURO. Nejedná se samozřejmě o kompletní návod k C, který si

můžete opatřit běžně na trhu

Jazyk C byl zvolen kvůli tomu, že jeho standard je hodně rozšířený a kompilátor C je dostupný pro

téměř každý procesor. Pro robota ASURO jsme zvolili kompilátor volně dostupný Gnu-C-Kompilátor,

který generuje dobře optimalizovaný kód pro procesor robota ATmega8.

Každý, kdo se už seznámil s jazykem C, se v této části návodu nedoví nic nového a může přejít dál

na "Přehled funkcí robota ASURA". Popíšeme si vybrané prvky, které jsou nezbytně nutné pro

ovládání robota ASURO.

Žádné obavy: Pokud si dáte pozor na používání závorek a středníků, nebude jazyk C vůbec složitý.

A samozřejmě, ASURO není hračka!

Základy programování v jazyce C

Úvod

Procesor v zásadě vykonává příkazy v programu C krok za krokem od začátku do konce programu

V standardním procesoru robota nelze zpracovávat paralelní procesy, takže se musíme zaměřit na

sekvenční pracovní příkazy.

Prázdná místa na začátku řádků v příkladech slouží jen jako strukturální pomůcka pro čtení a lze je

vynechat. Vložené mezery však umožňují vytvořit skvělou programovací strukturu a jsou mimořádně

užitečné, protože pomáhají udržovat si přehled v delších programech.

Každý příkaz v jazyce C se musí ukončit středníkem ";", aby mohl kompilátor přiřadit všechny prvky

k správnému příkazu. Bude-li potřebné spojit příkazy ve funkcích, smyčkách, nebo v podmíněných

příkazech, seskupí se tato sada příkazů vložením mezi speciální závorky (“{”, “}”).

Příklad:

#include “asuro.h”

int main(void) {

/* All elements between these brackets belong to one set of commands */

}

-----------------------------------------------------

Například: Brian W. Kerninghan, Dennis M. Ritchie: “Programming in C”,

Metody odchylek od sekvenčního řízení v programech se nazývají "řízení toku" a popisují se níže.

Když chceme mezi dva programovací řádky umístit komentář, uvádí se sada slov komentáře na

začátku “/*” a končí znakem “*/ ”. Jako komentář lze definovat i jeden řádek, který uvedeme znakem

“//“

. Transformace příkazového řádku na komentář se často používá k vyjmutí určitých částí ze

zpracování. Všechny komentáře bude kompilátor ignorovat. Správně vložené komentáře nezpůsobí

nikdy problémy v provádění programu.

Proměnné a datové typy

Proměnné slouží v programování jako úložiště pro data a v průběhu programu se mohou definovat,

vyplnit, číst, nebo změnit. Aby se proměnná mohla použít, musí se nejprve deklarovat. V deklaracích

se proměnná přiřadí k určitému typu a může se jí zadat i počáteční hodnota. Typem se definuje, jaký

druh dat se uvnitř proměnné ukládá (celá čísla, kladná čísla, reálná čísla, atd.).

Proměnné se označují názvy, které musí začínat písmenem (podtržítko _ se také považuje za

písmeno) a mohou obsahovat číslice, ale nesmí obsahovat žádný ze zvláštních znaků. Rozeznávají

se přitom velká a malá písmena. Například: x a X odkazují na různé proměnné. Velká písmena se

běžně používají pro konstanty (které nelze v toku programu měnit, např. číslo = 3,1415) a malá

písmena se používají pro proměnné.

Následující názvy jsou vyhrazena slova, která nelze použít pro pojmenování proměnných.

auto default float long sizeof union

break

for

static

unsigned

case double goto return struct void

char else if short switch volatile

const enum int signed typedef while

continue extern

K programování robota se použijí následující datové typy:

Typ

Rozsah hodnot

Poznámky

char -128 … +127 Bajt (v délce 8 bitů) ukládá znak abecedy

unsigned char 0 … 255 Ukládá jen kladné hodnoty

int -32768 … +32767 Dvoubajtové hodnoty v rozsahu -32768 … +32767

unsigned int

0 … 65535

Celá čísla v rozsahu 0 … 65535

float Reální čísla

Podle standardů C++ je "//" znakem komentáře. Ve skutečnosti kompilátor pro robota je kompilátorem C++

a znak "//" bude chápat jako znak komentáře, ale v jiných kompilátorech s tím mohou nastat problémy

Proměnné lze deklarovat jako globální mimo hlavní () funkci, nebo jako lokální uvnitř hlavní () funkce.

Globální proměnné jsou platné v rámci celého programu, zatímco lokální proměnné budou platné jen

uvnitř hlavní (), nebo nějaké jiné funkce. Lokální proměnné budou platné pro programovací kód uvnitř

funkce a mimo funkce budou neplatné.

Proměnné jsou nám k ničemu, pokud je nedokážeme naplnit daty. Přiřazení dat je však poměrně

jednoduché:

a=17; // proměnná, která obsahuje hodnotu 17

nebo pomocí výpočtu:

a=17+23; // proměnná, která obsahuje hodnotu 40

Speed=a+3; // proměnná Speed obsahuje hodnotu 43

Speed=Speed*2;// proměnná Speed obsahuje hodnotu 86

Je dobrou programovací praxí používat jasná a srozumitelná pojmenování. Název proměnné "speed"

(rychlost) v uvedeném příkladě se rozumí sám o sobě. Používání samostatných písmen jako názvu

proměnných by se mělo zamezit, protože to má často za následek špatně čitelný programovací kód.