User manual
Kompilátor
Při instalaci kompilátorů Gnu pro procesory AVR vložte do čtecí mechaniky CDROM ASURO
a ve složce “/Linux/Compiler/” vyberte následující:
1. avr-binutils-... .rpm
2. avr-gcc-... .rpm
3. avr-libc-... .rpm
Instalace je celkem jednoduchá!
V kořenovém adresáři zadejte jen příkaz: rpm -i <paket>.rpm
Hotovo!
Z editorů můžete použít Exmacs, Kate nebo Kedit. Na zkoušku si můžete z CD zkopírovat
demo programy. Najdete je ve složce “/ASURO_src/FirstTry/”.
Poté otevřete Shell, změňte složku a zadejte "make". Když je všechno v pořásku,
uvidíte následující okno (viz obr. 8.2):
Obr. 8. 2: Make all
V tomto kroku budeme potřebovat program Flash (viz obr. 8. 3)
Obr. 8. 3: Flash-Tools pro Windows a Linux
Otevřete program a vyberte rozhraní, ke kterému je připojen IR vysílač. V adresáři C:\Own fi
les\ASURO_src\FirstTry vyberte Test.hex.
Kompletně sestaveného robota ASURO položte vedle IR vysílače ve vzdálenosti max. 50 cm.
Strany s komponenty obou DPS musí směrovat k sobě a nesmí být mezi nimi překážky (musí
se navzájem "vidět"). Ve Flash-Tool klikněte na tlačítko Programm. Nyní přepněte S1 do polohy ON,
dříve než indikátor stavu dosáhne pravý konec stavové oblasti. Pokud jste nedokázali reagovat
dostatečně rychle, nebo byla komunikace přerušena, robota jednoduše vypněte, stiskněte Programm
a přepínač S1 dejte znova do polohy ON.
Jakmile bude komunikace úspěšná, můžete na displeji a na indikátoru stavu pozorovat,
jak se soubor Test.hex přenáší na robota. Soubor s programem se uloží ve Flash paměti
uvnitř procesoru, kde zůstane program dostupný i po vypnutí napájení.
Po načtení programu se ASURO musí vypnout a znovu zapnout, aby se program spustil.
Sekvence spustí načtený program a zelená LED se jasně rozsvítí.
K čemu došlo?
Pokud se spustí Flash program, PC se pokusí o komunikaci robotem. Zapnutí robota se systém
bootuje, což bude signalizováno rozsvícením dvoubarevné stavové LED na 1 sekundu.ASURO
kontroluje, jestli je připraven nějaký nový program pro načtení. Pokud najde nový program, načte jej.
Po načtení se program spustí, když robota vypnete a znovu zapnete.
Selhání Flash
V průběhu přenosu může dojít k následujícím chybám:
"c" Checksum Error. ASURO obdržel nějaké chybné signály. Signály mohly být narušeny
optickými zdroji, jako např. fluorescentním světlem, nebo byly krátce přerušeny pohyby.
"t" Timeout. Přerušila se přímá viditelnost mezi IR vysílačem a robotem.
"V" Verify Error. ASURO zapsal do své Flash paměti neplatná data. Jedná se o tu nejméně
obvyklou situaci, kdy je energeticky nezávislá programovací paměť (Flash - EPROM)
na konci své životnosti. Podle technické dokumentace k tomu dochází po 10 000
programovacích cyklech.
Oprava chyb se může opakovat desetkrát. V případě, že se oprava nepovede,
proces přenosu se ukončí.
Pokud během přenosu dochází pravidelně k ohlášení chyby "Checksum Error",
zkuste vypnout nebo ztlumit světla v místnosti, zvláště pak fluorescentní světla.
Dříve než zapnete robota, vždy stiskněte tlačítko Programm.
V opačném případě proces načtení nezačne.
Váš první program
V editoru Programmers Notepad dochází k modifikaci načteného zdrojového souboru.
Pozor: držte se přesně textu v příkladech, včetně pasní malých a velkých písmen.
#include “asuro.h”
int main(void) {
Init();
StatusLED(RED);
while(1);
return 0;
}