Instructions

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ROBOMASTER EP Core Benutzerhandbuch
Infrarot-Abstandssensor (TOF)
Einführung
Der Infrarot-Abstandssensor berechnet den Abstand zu einem Objekt, indem er die Zeit misst,
die Infrarotstrahl benötigt, um das Objekt zu erreichen und zum Sensor zurückzukehren. Der
Infrarot-Abstandssensor besteht aus einem Strahler, einem optischen Empfänger und einem
Signalverarbeitungssystem. Der Strahler gibt moduliertes Nah-Infrarot-Licht ab. Wird der Lichtstrahl
von einem Objekt reektiert, wird der reektierte Strahl durch den optischen Empfänger geleitet und
in ein elektrisches Signal umgewandelt. Der Empfänger überträgt das erzeugte elektrische Signal
dann an das Signalverarbeitungssystem zur Demodulation und Abstandsberechnung.
Der Infrarot-Abstandssensor hat ein Sichtfeld (FOV) von 20° und misst den Abstand von Objekten
innerhalb des Sichtfelds. Wenn sich mehrere Objekte in unterschiedlichen Entfernungen im Sichtfeld
(FOV) benden, liegt die gemessene Entfernung im Bereich zwischen dem nächstgelegenen und
dem entferntesten Objekt. Die tatsächlichen Messwerte hängen vom Größenverhältnis und dem
Reexionsvermögen des Objekts ab. Mit etwas Übungen kann man als Benutzer mehr über den
Infrarot-Abstandssensor lernen.
Im Messbereich von 0,1 bis 10 m misst der Infrarot-Abstandssensor mit einer Fehlertoleranz von
5 %. Das Hinzufügen von programmierbaren Modulen in Scratch liefert ebenfalls zuverlässige
Entfernungsdaten. Dadurch kann der Roboter seine Umgebung erfassen und Hindernissen ausweichen,
wodurch das Verständnis des Benutzers für fortgeschrittene autonome Fahrprinzipien vertieft wird.
1. CAN-Bus-Anschluss
Schließen Sie den Roboter über ein CAN-Bus-Kabel an.
2. Serielle Schnittstelle
a) Das serielle Signal unterstützt eine Spannungspegel von 3,3 V.
b) Die Eingangsspannung beträgt 5 bis 12,6 V.
Montage des Infrarot-Abstandssensors
Der Infrarot-Abstandssensor lässt sich mithilfe der TOF-Montagehalterung auf der Chassis-
Erweiterungsplattform montieren. Bei Montage an der Vorderseite der Erweiterungsplattform muss
die Halterung zunächst an der geraden Verbindungsstange befestigt werden.
Wenn der Infrarot-Abstandssensor an der Rückseite des Roboters montiert werden soll, muss der Benutzer
eigene Teile konstruieren und die Position des intelligenten Controllers und des Infrarot-Abstandssensors
neu anordnen, ohne dabei die Installation oder den Anschluss anderer Teile zu beeinträchtigen.
1. Um ein TOF-Modul zu montieren, verwenden Sie eine M3-C-Schraube, um den Infrarot-
Abstandssensor an der TOF-Montagehalterung zu befestigen.
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