Product specifications

R01AN0168ED0101 Rev. 01.01 6
Application Note
Table of Contents
General Precautions in the Handling of MPU/MCU Products . . . . . . 5
Table of Contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Chapter 1 Overview of ISM in the Dx4-H Series . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Chapter 2 General Notices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Abbreviations in this Application Note . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 The Initial State. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1 Functionality of GCE (Channel Management Enable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2 Analogue Part Linkage (GZL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.3 Functionality of GEN (Soft Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 How to generate a first PWM Output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Chapter 3 About Stepper Motor Movement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1 The Physics of a Stepper Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.1 Microsteps: Moving the Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.2 Macrosteps: Performing several Turns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 The PWM Generation of ISM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.1 ISM Clocking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.2 PWM Output Generation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Recirculation of Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4 The ISM Channel Circuitry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Chapter 4 Automated Motor Movement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1 Processing of PWM (non-ZPD) Channels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2 Processing of ZPD Channels (ZPD Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Channel Management Processing Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Chapter 5 Looking into the PWM and ZPD Tables. . . . . . . . . . . . . . 22
5.1 Virtual Channels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.2 Values for PWM Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2.1 Channels and Precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2.2 PWM Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.3 Values for ZPD Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.3.1 Addressing in ZPD Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Chapter 6 Performing Movements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.1 Parameters and Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.1.1 Common 25-bit Number Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.1.2 Parameter Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.1.3 Variable Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.1.4 Algorithm Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33