User manual

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GO_TURN(distance en nombre entier, degré en nombre entier, vitesse en byte)
Permet au PRO_BOT128 d’aller dans une direction préalablement définie.
« Distance » en cm (+ = marche avant ; - = marche arrière)
« Degré » en degré (+ = tourner à droite ; - = tourner à gauche)
Vitesse 1 à 255
ACS_INIT()
Initialise le système anti-collision, doit être appelé avant l’utilisation.
ACS_LEFT en byte
Indique le statut de la reconnaissance d’obstacle (capteur de gauche) :
1 = pas d’obstacle
0 = obstacle reconnu
ACS_RIGHT en byte
Indique le statut de la reconnaissance d’obstacle (capteur de droite) :
1 = pas d’obstacle
0 = obstacle reconnu
DELAY_MS(temps en nombre entier)
Boucle temporelle alternative pour AbsDelay(). Différence : Les interruptions continuent à
être consultées, l’interprète n’est pas complètement arrêté (1 ms Time Slot).
MARKE_INT(MSB en byte, LSB en byte) en mot
Assemble deux bytes en un mot. Utilisé par exemple pour divers capteurs Bus I²C.
GRAD_TO_RAD(Val seul) seul
Convertit les degrés en mesures d’arc.
RAD-TO_GRAD(Val seul) seul
Transforme les mesures d’arc en degrés.
ABS_INT(Val en nombre entier) en nombre entier
Valeur absolue d’un nombre entier.
ABS_SINGLE(Val seul) seul
Valeur absolue d’une variable seule.
d) Ordinateur de commande C-Control PRO 128 (code article
n° 198219)
L’ordinateur de commande du PRO-BOT128 est un
ordinateur de la série C-Control PRO. Celui-ci est de
forme compacte pour une utilisation universelle dans
tout ce qui est mesure, commande et régulation, et
dispose en plus des capacités de transfert de données
sériel et de la sauvegarde de données.
Cet ordinateur de commande contient un micro
processeur perfectionné, qui permet la programmation
des éléments dans les langages de programmation
BASIC et C (universellement connus et très facile à
apprendre). Ainsi, grâce à quelques lignes en texte
BASIC ou C Ainsi cet ordinateur de commande se
transforme en un système d’alarme très intelligent, en
un système de saisie de données complexe, en une
centrale de commande d’un système de chauffage ou,
comme ici, en cerveau d’un petit modèle de robot.
Données techniques du C-Control PRO 128 :
- Mémoire flash disponible 110 ko
- SRAM 4 ko
- EEPROM 4 ko
- Mémoire variable 3 ko
- 2 x UART
- SPI
- Bus I2C
- 10-bit-ADC avec 8 canaux
- Comparateur analogique
- 5 PWM-DAC
- 53 I/O numériques
- 8 interrupteurs externes
- 2 x timer 8 bits
- 2 x timer 16 bits
- Fréquence 14,7456 MHz
- Courant du port numérique +/- 20 mA (au total 200 mA max.)
- Tension d’alimentation 4 à 5,5V
- Consommation sans appareil externe env. 20 mA
- Température de fonctionnement 0 °C à +70 °C
- Humidité atmosphérique de 20 à 60%
- Boîtier DIL à 64 broches
- Dimensions : 41 x 41 x 12 mm