User manual

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mode d’actionnement possède l’avantage que le robot ne nécessite pas plus de places
que son propre diamètre pour effectuer des mouvements de rotation ou se diriger. Les
blocages ou les accrochages dans des coins sont mécaniquement minimisés du fait de
sa forme ronde, associée à son actionnement différentiel.
Les moteurs d’actionnement utilisés sont des moteurs industriels de grande qualité, qui
se démarquent par leur grande durée de vie et un très bon degré d’efficacité. Ainsi, vous
pouvez obtenir de grande période de fonctionnement grâce à la charge des accus. La
transmission se compose d’un pignon à 10 dents sur l’arbre moteur et de deux roues à
gradins avec 10/50 et 12/50.
Deux barrages optiques réflexes par roue d’actionnement permettent une odomètre ou
la régulation de la vitesse, en association avec un disque encodeur (collé sur le milieu de
la roue dentée).
c) Capteurs & acteurs et extension
Les capteurs et acteurs suivants permettent au programmateur de développer des
interactions complexes avec les stimuli environnementaux et de ce fait de nombreuses
réactions :
Capteurs
• 2 capteurs photosensibles
• 2 « odomètres »
• 1 capteur de lignes
• 1 système d’anti-collision sans contact (ASC)
• 1 capteur sonore
• 1 capteur de tension
Acteurs
• 2 actionnements électriques DC avec réglages de la vitesse marche avant/marche
arrière continu
• 1 beeper pour la sortie audio
• 4 LED d’état
• 1 LED Line pour le capteur de lignes
Extension
• EEPROM I2C 64K
• Platine d’expérimentation
14) Dysfonctionnements
Les LED ne s’allument pas :
- Les LED sont-elles correctement intégrées ?
- Est-ce que les bonnes résistances en série ont été installées ?
- Soudures froides ?
- Le C-Control PRO fonctionne?
- Les bons programmes sont-ils joués ?
- Accus/piles vides ?
Le beeper ne fonctionne pas :
- Est-il correctement installé ?
- Soudures froides ?
- S’agit-il du bon programme dans le C-Control ?
- Le C-Control PRO est-il ok ?
- Accus/piles vides ?
- Les bonnes résistances en série ont été installées ?
Le capteur de tonalité ne fonctionne pas :
- Est-il correctement branché au IC LM386 ?
- Le microphone es t-il correctement soudé ?
- Est-il correctement équipé ?
- S’agit-il du bon programme ?
- Soudures froides ?
- Condensateur C7 défectueux ?
L’ACS ne fonctionne pas correctement voire pas du tout :
- Les LED IR sont-elles correctement installées ?
- S’agit-il du bon programme dans le C-Control PRO ?
- Avez-vous essayé de modifier la PMW ? (cf. code programme)
- La gaine contractile a été correctement positionnée sur les diodes IR ?
- Changer éventuellement la couleur de l’obstacle (l’IR a quelques problèmes lorsque la
couleur est noire)
- Le C-Control PRO est-il ok ?
- Accus/piles vides ?
- Soudures froides ?
Le C-Control ne se connecte pas avec l’IDE :
- Avez-vous sélectionné la bonne interface ?
- Le câble de programmation est-il correctement installé ? (cf gestionnaire des
périphériques)
- Le câble de programmation est-il inséré dans la bonne fiche ?
- Est-ce que le câble de programmation fonctionne ? (Reliez éventuellement RX et TX et
intercepter l’écho depuis un programme de terminal)
- Est-ce que le C-Control PRO est en mode Boot ? (Appuyer sur Reset et Boot ->
relâchez Reset puis le bouton boot).