User manual

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7) Informations générales
Ce chapitre vous donne un aperçu sur la façon de manipuler votre robot et ses accessoires.
Les informations détaillées nécessaires, telles que la programmation, se trouvent dans
le chapitre suivant de ce mode d’emploi, ou dans les descriptions présentes dans les
programmes d’exemple.
a) Décharge électrostatique
Plus particulièrement lorsque l’air est sec, le corps humain et le robot peut se charger
de manière électrostatique (en ce qui concerne le robot, il s’agit essentiellement de
la nature du sol). Lorsque vous entrez en contact avec des objets conducteurs, cette
charge se réduit au moyen d’une petite étincelle. De tels contacts avec des éléments
électroniques peuvent les détruire. Avant toute manipulation de l’appareil, touchez en un
autre relié à la terre (par exemple, un boîtier de PC en métal, une conduite d’eau ou une
conduite de chauffage) afin de faire baisser les éventuels chargements. Une décharge
du robot contre d’autres objets reliés à la terre n’est pas dangereuse. Cela peut tout de
même mener à un plantage du programme ou à des réactions incontrôlées de la part du
robot.
b) Tension d’alimentation
Toutes les connexions électriques partant et allant vers l’appareil sont à effectuer avant
le branchement à la tension d’alimentation. Le fait de brancher ou de débrancher des
câbles de connexions ou bien d’établir ou de défaire des connexions peuvent mener
à la destruction de l’ordinateur de commande ou des appareils branchés. Une tension
continue de 4,8 à 6 V est prévue pour l’alimentation du robot, générée par 4 accu-
mulateurs de type NiMh ou NiCd. N’utilisez que des chargeurs testés pour vos accus.
Le robot peut aussi fonctionner avec 4 piles alcaline manganèse de grande qualité
et surtout de façon provisoire. Du fait des grandes résistances internes, et lors de
l’utilisation de piles, il faut enlever les pointes de courant de la technique du programme
lors du fonctionnement (par exemple lors d’un changement brusque de la direction).
c) Réplique
Tenez vous au plan des composants et à l’étape de montage lors de la reconstitution. Il
est très important ici de travailler très soigneusement, afin de n’avoir aucune mauvaise
surprise lors de la mise en marche.
Commencez avec les pièces plates (résistances) sur la Main Unit ou les axes en laiton
sur la Drive Unit. Puis suivent les autres pièces en fonction de la taille. Les moteurs, la
transmission, les roues et les patins (balle de ping-pong) sont à monter en dernier. Les
semi-conducteurs sont à monter sur les socles IC (ceux-ci sont à monter seulement
après la vérification du circuit).
READ_LINE_LEFT en mot
Transmet la valeur analogique du détecteur de lignes de gauche (0 à 1023).
READ_RIGHT_LEFT en mot
Transmet la valeur analogique du détecteur de lignes de droite (0 à 1023).
LINE_LED_ON()
Allume les LED du détecteur de lignes.
LINE_LED_OFF()
Eteint les LED du détecteur de lignes.
AKKU_SPG() seul
Transmet la tension de l’accu ou des piles.
GET_ADC(canal en byte) en mot
Lit le canal ADC choisi (Canal 0 à 7)
DRIVE_INIT()
Initialise le moteur. Vous devez appeler cette routine avant d’utiliser le moteur.
DRIVE_ON()
Positionne l’entrée Enable du L293D sur High (élevé) Le moteur est allumé.
DRIVE_OFF()
Positionne l’entrée Enable du L293 sur Low (faible) Le moteur est éteint.
DRIVE(gauche en byte, droite en byte)
Timer1 PWM pour le moteur :
Valeurs entre 1 à 128 = recul
Valeurs entre 128 à 255 = marche avant
Valeur 128 = arrêt moteur
Motor_POWER(gauche en byte, droite en byte)
Vitesse, valeurs entre 1 et 255
La direction doit d’abord être réglée avec MOTOR_DIR.
MOTOR_DIR(gauche en byte, droite en byte)
Fixe le sens de marche du moteur pour la fonction MOTOR_POWER.
MOTOR_STROP()
Le moteur est stoppé, PWM est réglé en 128.