Conrad sur INTERNET www.conrad.fr N O T I C E Version 08/11 Robot programmable PRO-BOT 128 Code : 191919 Robot seul Code : 190406 Robot inclus dans kit pour débutants Cette notice fait partie du produit. Elle contient des informations importantes concernant son utilisation. Tenez-en compte, même si vous transmettez le produit à un tiers. Conservez cette notice pour tout report ultérieur ! Note de l’éditeur Cette notice est une publication de la société Conrad, 59800 Lille/France.
Index 20) Recyclage 1) Introduction 2) Utilisation conforme 3) Explication des symboles 4) Consignes de sécurité 5) Indications générales sur les accus et les piles 6) Description du système a) Caractéristiques b) Châssis et moteur c) Capteurs, acteurs et extensions d) Ordinateur de commande C-Control PRO 128 7) Informations générales a) Décharge électrostatique b) Tension d’alimentation c) Réplique d) Indication générale du montage d’un circuit e) Outils nécessaires 8) Travail préliminaire mécanique a) P
18) Quelques idées d’extension 1) Introduction C’est désormais parti pour vos propres expérimentations ! Chère cliente, cher client, Nous vous remercions pour votre confiance, ainsi que d’avoir choisi le PRO-BOT 128. Ce robot mobile est équipé d’un micro ordinateur programmable, permettant au robot de déterminer lui-même les comportements et réactions basiques face aux stimuli externes.
2) Utilisation conforme du produit Ce robot mobile est équipé d’un micro ordinateur programmable, permettant au robot de déterminer lui-même les comportements et réactions basiques face aux stimuli externes. Le robot PRO-BOT 128 a été conçu comme une plateforme d’expérimentations pour les électroniciens passionnés de robotique. Il permet de réaliser en pratique l’influence et les réactions des paramètres d’un logiciel ainsi que les données sensorielles et techniques fournies par le robot.
D2, D3 = IRL80A Code article Conrad n°: 153679 D4 = 1N4001 Code article Conrad n°: 162213 D5 = LED, verte, 3mm, 2mA, Low Current Code article Conrad n°: 145971 D6, D7, D8, D9, D10, D11 = TSU520 LED IR Code article Conrad n°: 184551 D12, D13, D14, D15 = LED, rouge, 3mm, Low Curent Code article Conrad n°: 145998 T1, T2 = SFH300 Code article Conrad n°: 153805 T3, T4 = LPT80A Code article Conrad n°: 153470 TSOP1736 Code article Conrad n°: 171069 IC1 = L293D Code article Conrad n°: 156134 IC2 = CD4093 Code artic
Conrad Electronic SE garantit la fonction des exemples d’application fournis, tant que les conditions spécifiques contenues dans les données techniques sont observées. S’il s’avère que le robot ou le logiciel PC sont inadéquats ou défectueux, le client assumera les frais résultant du service, des réparations ou des corrections.
- Le C-Control est-il correctement inséré dans le socle ? - Erreur de soudure ? - Accus/piles vides ? Les moteurs ne tournent pas, ou pas correctement : - Est-ce que IC L293 et IC CD4093 sont correctement branchés ? - La polarité des moteurs est-elle correcte (câbles rouge et noir) ? - La transmission ou les moteurs marchent trop ? - Le câble de raccordement est-il correctement branché ? Les prises ont-elles la bonne orientation ? - S’agit-il du bon programme dans le C-Control PRO ? - PWM réglé dans le cod
mode d’actionnement possède l’avantage que le robot ne nécessite pas plus de places que son propre diamètre pour effectuer des mouvements de rotation ou se diriger. Les blocages ou les accrochages dans des coins sont mécaniquement minimisés du fait de sa forme ronde, associée à son actionnement différentiel. Les moteurs d’actionnement utilisés sont des moteurs industriels de grande qualité, qui se démarquent par leur grande durée de vie et un très bon degré d’efficacité.
GO_TURN(distance en nombre entier, degré en nombre entier, vitesse en byte) Permet au PRO_BOT128 d’aller dans une direction préalablement définie. « Distance » en cm (+ = marche avant ; - = marche arrière) « Degré » en degré (+ = tourner à droite ; - = tourner à gauche) Vitesse 1 à 255 ACS_INIT() Initialise le système anti-collision, doit être appelé avant l’utilisation.
7) Informations générales READ_LINE_LEFT en mot Transmet la valeur analogique du détecteur de lignes de gauche (0 à 1023). Ce chapitre vous donne un aperçu sur la façon de manipuler votre robot et ses accessoires. Les informations détaillées nécessaires, telles que la programmation, se trouvent dans le chapitre suivant de ce mode d’emploi, ou dans les descriptions présentes dans les programmes d’exemple. READ_RIGHT_LEFT en mot Transmet la valeur analogique du détecteur de lignes de droite (0 à 1023).
FLR_OFF() Eteint la LED avant droite (« Front LED Right »). La structure est ensuite complétée par le vissage de chaque niveau de platine par le biais des entretoises de platines. A présent, les câbles de connexion des platines peuvent être branchés. BLL_ON() Active la LED arrière gauche (« Back LED Left »). BLL_OFF() Eteint la LED arrière gauche (« Back LED Left »). BLR_ON() Active la LED arrière droite (« Back LED Right »). BLR_OFF() Eteint la LED arrière droite (« Back LED Right »).
C’est pourquoi il vaut mieux utiliser pour les soudures l’étain à souder pour l’électronique, dont la désignation est « SN 60 Pb » (60% d’étain et 40% de plomb). Cet étain à souder à âme colophane sert de fondant, afin de protéger les soudures contre les oxydations. D’autres fondants tels que la graisse décapante, la pâte à souder, ou le fluide décapant ne doivent être en aucun cas utilisés, car ils sont acides.
Test EEPROM : e) Outils nécessaires Le C-Control PRO inscrit les données sog. « Float » dans l’EEPROM I²C externe, qui les lit. Les valeurs apparaissent dans la fenêtre d’édition. Afin de monter convenablement le PRO-BOT128 (version Kit), vous avez besoin, en plus des pièces de montage et des consommables, des outils suivants (non inclus !) : Test LDR : Vérifie le capteur de luminosité. Les valeurs apparaissent dans la fenêtre d’édition.
8) Travail préliminaire mécanique Avant que vous ne vous attaquiez à l’électronique, il vous faut d’abord effectuer quelques travaux mécaniques. a) Pignon moteur Afin que les moteurs puissent véhiculer leur puissance à la transmission, les pignons moteurs (il s’agit des petites roues dentées avec un perçage de 1,9 mm et à 10 dents) doivent être montés sur l’arbre moteur. Si les moteurs fournis ne comportent pas encore ces pignons sur leur axe, vous devez les y engager par pression.
En fonction de la surface sur laquelle le PRO-BOT128 se dirigera plus tard, vous pouvez diminuer légèrement la taille des moitiés de balle afin que de minimiser les basculements du robot. Les roues ont aussi un bon contact avec le sol, même lorsqu’il est accidenté, par exemple lorsque les roues se trouvent dans une jointure ou quand le PRO-BOT128 roule sur un tapis glissant (les roues s’enfoncent un peu). Lors du premier démarrage, vous devez d’abord effectuer quelques réglages.
d) Capteurs de roue c) Câble de programmation (programmeur USB Voltcraft) Les diodes luminescentes et le phototransistor (avec barrage optique réflexe pour l’odométrie), qui indiquent la direction de la première roue dentée de transmission, nécessitent bien évidemment d’un disque convenablement équipé, qui sera à chaque fois appliquée sur la première roue dentée (celle avec 50 et 10 dents), et ce sur le côté sans pignon d’entraînement. Les disques sont chacun auto-adhésifs.
13) Installation du logiciel Veuillez prendre en considération les informations suivantes : Lorsque le processus d’installation est terminé, vous pouvez directement lire le fichier « Read Me », visionner la courte introduction ou si vous souhaitez démarrer l’environnement de développement du C-Control Pro. 1. Lors du soudage de circuits électroniques, n’utilisez jamais de graisse décapante, de pâte à souder, ou de fluide décapant.
est correctement soudée, coupez les extrémités de fils avec une pince coupante pour l’électronique juste au-dessus de la platine/soudure, sans tirer sur les pattes. 12. A près les avoir équipés, contrôlez sur chaque circuit que toutes les pièces sont correctement installées et polarisées. Vérifiez également qu’aucune connexion ou piste conductrice n’est en contact avec de l’étain. Cela ne mène pas à un dysfonctionnement, mais à une destruction de pièces coûteuses ! 13.
c) Dessouder des pièces mal intégrées Si malgré vos nombreux contrôles une pièce est tout de même mal soudée, vous pouvez ôter l’étain à souder d’une soudure à l’aide, par exemple, d’une panne de débrasage afin de retirer la pièce. Comme indiquez sur l’image de gauche, placez la panne de débrasage sur la liaison soudée. Chauffez ensuite par au dessus celle-ci avec la panne de débrasage. Attention à ce que la chauffe ne dure pas trop longtemps (5 secondes max.), vous pourriez sinon endommager la pièce.
Souder avec le plus grand soin ! Si les arbres sont soudés de travers ou mal soudés, c’est la tenue de route qui en sera affectée par la suite ! Avant de commencer à souder, vous devez nettoyer les axes avec un papier d’émeri, le matériau sera ainsi plus facile à souder. L’arbre peut être fixé, par exemple, avec une petite pince à linge en bois. Soudez d’abord l’extrémité de l’axe puis les soudures à gauche à droite de l’arbre. Soudez d’abord les plus grands axes de la face inférieure de la Drive Unit (cf.
b) Résistances Pliez tout d’abord les fils de raccordement des résistances en fonction de la grille, selon un angle droit et insérez les dans les trous prévus (selon le plan de placement). Afin que les composants ne tombent pas lorsque vous tournez la platine, pliez les fils métalliques des résistances à env. 40 °, puis soudez les soigneusement avec les pistes conductrices à l’arrière de la platine. Coupez ensuite les fils dépassant.
Résistances à couche métallique à 5 bagues de couleur : Couleur Argent Or Noir Brun Rouge Orange Jaune Vert Bleu Violet Gris Blanc Bague 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Bague 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Bague 3 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Bague 4 (facteur) 1 x 10-2 = 0,01 Ω 1 x 10-1 = 0,1 Ω 1 x 100 = 1 Ω 1 x 101 = 10 Ω 1 x 102 = 100 Ω 1 x 103 = 1 kΩ 1 x 104 = 10 kΩ 1 x 105 = 100 kΩ 1 x 106 = 1 MΩ 1 x 107 = 10 MΩ 1 x 108 = 100 MΩ 1 x 109 = 1000 MΩ Bague 5 (tolérance) +/- 10 % +/- 5 % +/- 1 % +/- 2 % +/- 0,5 % +/- 0,25 % +/- 0,
12) Schéma des connexions R15, R17 = LDR A906013 JP3 = cloison pour les LDR (réglette à douille à 3 broches) d) Condensateurs Insérez les condensateurs dans les trous caractéristiques correspondant, courbez les fils métalliques séparément les uns des autres et soudez les proprement à la piste conductrice. En ce qui concerne les condensateurs électrolytes (image de gauche), veillez bien lors de l’insertion/le soudage à la bonne polarité (Plus/+ et Moins/-).
e) Diode 2) Face inférieure de la Breadbord Plier les pattes de la diode de silicium avec une petite pince plate ou un autre outil adapté. Lors du soudage, veillez bien à la polarité de la diode. La bague blanche de la diode représente la cathode (Moins « - »). D4 = 1N4001 f) Diodes électroluminescentes et LED infrarouges Veillez à la bonne polarité lors du montage des LED. La cathode des diodes électroluminescentes/infrarouge est reconnaissable grâce au côté légèrement aplati du corps en plastique.
c) Plan des composants (Breadboard) 1) Face supérieure de la Breadbord (caractérisée par une flèche) Le corps de la LED IR pour les deux encodeurs de roue est, contrairement aux LED standard et IR, plat et carré. Concernant la polarité, cela fonctionne de la même façon que pour les LED rouges/vertes, la patte la plus longue caractérise l’anode (« + »). Le petit taquet présent sur un côté doit être dirigé vers le pignon, cf. inscription sur la platine.
g) Phototransistors 2) Face inférieure de la Main-Unit Les phototransistors pour la suite de ligne ressemblent aux LED, qui ont été installées juste avant. Leurs corps sont cependant complètement transparents. Contrairement aux LED, les phototransistors ne possèdent ni anode ni cathode, mais un branchement d’émetteur (« E ») et un branchement collecteur (« C »).
b) Plan des composants (Main-Unit) h) Inductance d’arrêt 1) Face supérieure de la Maint-Unit L’inductance d’arrêt pour la tension d’alimentation ADC du C-Control PRO ressemble à une résistance. Elle se distingue cependant par son diamètre, car contrairement aux résistances fournies, celui-ci est clairement plus grand. Les couleurs de ses bagues sont : marron, noir, noir et argent. L1 = 10µH (inductance d’arrêt sous la forme d’une résistance).
2) Face inférieure du Drive-Unit T1, T2 et D1 sont équipés par en-dessous. Embases IC pour IC1, IC2, IC3 et IC4. k) Circuits intégrés Enfin, les circuits intégrés sont à connecter dans les supports prévus à cet effet, en faisant attention à la polarité. Attention ! Les circuits intégrés sont très sensibles aux inversions de polarité ! Faites donc bien attention à ce que le marquage corresponde à l’IC (encoche ou point).
a) Plan des composants (Drive-Unit) l) Transducteur acoustique 1) Face supérieure du Drive-Unit Afin que le PRO-BOT128 soit remarqué, il a été équipé d’un transducteur acoustique. Cet élément se comporte à l’intérieur un piézo, qui transforme la tension électrique en son. Faites attention aux repères de la polarité sur le transducteur acoustique (Plus/+ ou Moins/-) et souder l’élément à sa place respective sur l’impression de la platine.
n) Boutons Le support de batterie peut être fixé soit avec les attache-câbles après la mise en place des piles. Les boutons ne s’adaptent que dans une seule position aux contacts de soudure (dans la « mauvaise » position, les pattes doivent être tordues). Lorsque le robot est alimenté par piles, il faut absolument ouvrir le pont enfichable JP1 (retirez le pont enfichable/jumper) ! Si vous utilisez des accus, il faut alors fermer le pont enfichable JP1 (insérez alors le pont enfichable/jumper).
Les roues d’engrenage des moteurs ne doivent pas trop appuyer sur la plus grande, cela peut également être un petit jeu, de sorte que tout tourne correctement, sans faire sauter les dents. q) Réglette à douilles pour C-Control PRO Lorsque vous avez trouvé la bonne position pour les moteurs, vous pouvez, par exemple, les consolider avec une goutte de colle chaude pour éviter qu’ils ne glissent.
Les câbles de connexion, que vous devez faire vous-mêmes (env. 65 mm de longueur de câble), sont nécessaires pour relier entre eux et de façon électrique les différents niveaux du robot. Il est plus avantageux d’utiliser pour cela un étau, afin de serrer proprement le connecteur sur le câble. Vous pouvez aussi utiliser, par exemple, une petite pince réglable. Faites attention à l’agencement des encoches latérales du connecteur HE-10 femelle. Ceux-ci sont toujours à « l’extérieur du câble ».
