User manual

345 C-Control Pro IDE

voll das byte Array global zu deklarieren.

Für die Servoansteuerung wird ein 16-Bit Timer benötigt. Wird der Timer abgeschaltet oder für andere

Timerfunktionen genutzt, so wird die Servoansteuerung nicht arbeiten.

Parameter

servo_cnt Anzahl der möglichen Servos (maximal 20)

servo_interval Periodenlänge (0=10ms, 1=20ms)

ramaddr Adresse des Speicherblocks

timer Für die Servosteuerung benutzter 16-Bit Timer

Mega32: 0 = Timer 1

Mega128 & Mega128 CAN: 0=Timer 1, 1=Timer 3

AVR32: alle Timer (0 - 5)

5.22.2 Servo_Set

Servo Funktionen Beispiel

Syntax

void Servo_Set(byte portbit, word pos);

Sub Serial_Init(portbit As Byte, pos As Word)

Beschreibung

Setzt die Pulslänge zur Steuerung des Servoarms. Der Ausgangsport wird über den portbit Parameter an-

gegeben. (Für die Abbildung zwischen Portbits und den Pins des Controllers siehe Port Tabellen).

Alle Pulslängen der gestellten Servos dürfen als Summe nicht die Periodenlänge (servo_interval Pa-

rameter) überschreiten, da sonst ein erratisches Verhalten auftritt. Man kann daher z.B. 8 Servos auf

2500µs Pulslänge bei einer Periodenlänge von 20ms setzen. Zur Sicherheit sollte man allerdings ein we-

nig unter der Periodenlänge bleiben.

Parameter

portbit Bitnummer des Ports (siehe Port Tabellen)

pos Pulslänge zur Steuerung des Servoarms in µsec (500 - 2500)

5.22.3 Servo Beispiel

byte servo_var[SERVO_BUF(10)]; // Servo interne Variablen

// Ansteuerung von 3 Servos und beenden nach 10 Sek.

void main(void)

{

// Max. 10 Servos, 20ms Intervall, Timer 3

Servo_Init(10, 1, servo_var, 1);

Servo_Set(7, 2000); // Servo Portbit 7 2000µs

Servo_Set(6, 1800); // Servo Portbit 6 1800µs