User manual

245 C-Control Pro IDE

MOb Nummer. Wenn man zwei MObs hat, die eine bestimmtes Paket empfangen würden, wird es

immer von dem Message Object empfangen was die niedrigere MOb Nummer hat.

CAN Protokoll

Der CAN Bus Controller kann gleichzeitig normale Pakete (CAN 2.0A) und erweiterte Pakete (CAN

2.0B) verarbeiten. CAN Bus Identifier werden als 32-Bit dword (ULong) übergeben. Je nach Typ der

Pakete ist ein Identifier 11-Bit (V2.0 part A) oder 29-Bit lang (V2.0 part B). Die ungenutzten Bits wer-

den dabei ignoriert. Die maskID bestimmt, welche Pakete bei einem bestimmten Identifier (ID) emp-

fangen werden. Nur die Bits in der maskID die eins sind, werden bei einem Bitvergleich zwischen

eingestelltem Identifier und der ID des eingehenden Paketes überprüft.

automatic reply

Ist ein Message Object auf automatic reply gestellt, so übernimmt der MOb den Data Length Code

(DLC) von dem eingehenden Remote Trigger Paket. D.h. der Sender des Trigger Paketes bestimmt

über den mitgesendeten DLC die Anzahl der Daten Bytes die in dem Reply Paket gesendet werden.

Message FIFO

Bei der Initialisierung der CAN Bibliothek stellt der Benutzer RAM für einen Message FIFO zur Verfü-

gung, in dem alle eingehenden CAN Pakete gespeichert werden. Damit kann man dann die empfan-

genen Nachrichten asynchron entgegen nehmen.

5.5.1 CAN Beispiele

In diesem Kapitel werden einige Initialisierungsbeispiele gegeben, um die Funktionsweise der CAN

Bibliothek zu verdeutlichen.

Initialisierung

In jedem Fall muss die CAN Bibliothek vor dem Betrieb initialisiert werden. Dieses Beispiel stellt für

den CAN Bus eine Geschwindigkeit von 1 Mega bps ein, und stellt RAM für 10 FIFO Einträge zur

Verfügung.

byte fifo_buf[CAN_BUF(10)];

CAN_Init(CAN_1MBPS, 10, fifo_buf);

Empfang

1. Auf MOb Nummer 2 werden CAN 2.0A Nachrichten empfangen, die exakt einen Identifier von

0x123 haben.

CAN_SetMOb(2, 0x123, 0x7ff, CAN_RECV);

2. Auf MOb Nummer 3 werden CAN 2.0B Nachrichten empfangen, die exakt einen Identifier von

0x12345 haben.