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Sie können mehrere CAN-Bus Teilnehmer über die Pins CAN-H und CAN-L vernetzen. Der erste und

der letzte Teilnehmer muss mit einen 120Ohm Widerstand abgeschlossen werden. Als Datenkabel

sollte ein verdrilltes Kabel (engl. Twist and pair) zur Verwendung kommen. Für kürzere Strecken von

wenigen Zentimetern bis max. 2 Meter, kann auch ein einfaches Parallelkabel (engl. Twin lead) ver-

wendet werden.

Die UNIT unterstützt den Low-/ sowie Highspeed Bus (MEGA128CAN 10 kbit/s bis 1 Mbit/s,

AVR32Bit 50 kbit/s bis 1 Mbit/s). Die Theoretischen Leitungslängen je nach Busgeschwindigkeit

entnehmen Sie der unten aufgeführten Tabelle.

Geschwindigkeit

Leitungslänge

1 Mbit/s

40 m

Bis 500 kbit/s

100 m

Bis 125 kbit/s

500 m

Kleiner 125 kbit/s

Bis zu 1000 m

Die Leitungslängen sind stark abhängig von den verwendeten Leitungen und Anzahl der Teilnehmer.

Es ist möglich ein „Twist-Pair-Kabel“ mit einem Wellenwiderstand von 108 bis 132 Ohm zu verwen-

den. Es können maximal 32 UNITs an einem Bus betrieben werden. Bei der Inbetriebnahme des

Busses beginnt man am besten bei der, passend zur Kabellänge, theoretischen maximal zulässigen

Geschwindigkeit und senkt diese ab, wenn keine Übertragung stattfindet oder zu viele Fehler (Paket-

fehler) auftreten.

Der Controller unterstützt das “Base frame format” CAN 2.0A (11 Bit-Identifier) und das Extended fra-

me format” CAN 2.0B (29 Bit-Identifier).

Um den CAN Bus in eigenen Projekten einsetzen zu können, ist es unabdingbar das CAN Datenfor-

mat und die technischen Details des CAN Bus zu verstehen. Hintergrundinformationen sind in Bü-

chern und in der Wikipedia zu finden: http://de.wikipedia.org/wiki/Controller_Area_Network

Message Objects

Der aktive CAN Bus arbeitet mit 15 (MEGA128CAN) oder 16 (AVR32Bit) unabhängigen Message

Objects (MOb) mit denen man Nachrichten mit bestimmten Identifiern senden und empfangen kann.

Hierzu werden mit CAN_SetMOb () die Message Objects auf die entsprechende Operation parame-

trisiert.

Message Objects mit einer niedrigen MOb Nummer haben immer Vorrang vor einer höheren