User manual

49
Line-Check:
Preveri delovanje linijskega senzorja. Rdeča linijska LED začne utripati, nato pa
neprekinjeno sveti. Na izhodnem oknu so prikazane izmerjene vrednosti fototranzistorjev. Te
se lahko močneje razlikujejo druga od druge v odvisnosti od vpada svetlobe. Tukaj igra vlogo
tudi toleranca komponent. Pri tem robota postavite na bel list papirja, na katerega ste pred
tem narisali črno linijo (pribl. 1 cm debela linija, uporabite npr. črni flomaster - druga možnost
je, da jo narišete s pomočjo programske opreme računalnika in jo natisnete). Linija mora
potekati na sredini fototranzistorjev. Sedaj morajo biti izmerjene vrednosti levega in desnega
senzorja približno enake (+/- 30). Nato linijo premaknite proti enemu izmed fototranzistorjev.
Ta vrednost se mora nato močno spremeniti.
MIC-Check:
Preveri delovanje zvočnega senzorja. Pri tem glasno plosknite z rokami. Na izhodnem oknu
se pojavi „Ups…“.
Motor-Check:
Preveri delovanje pogona. Pri tem je treba robota malce blokirati, tako da kolesi malce visita
v zraku in robot PRO-BOT128 ne more pasti z mize. Po zagonu programa motorja najprej
pospešita v eno smer, nato še v drugo. Pri tem se morata obe kolesi vedno vrteti v isto smer.
Če temu ni tako, je morda treba spremeniti priključke na motorjih.
Rad-Encoder-Check:
Preverjanje delovanja merilnika poti. Merilnik poti je namenjen merjenju poti ali merjenju
hitrosti (tahometer). Po zagonu kolesi premaknite z roko, pri tem se na izhodnem oknu
pojavijo števne vrednosti. Če obe kolesi enakomerno premikate v eno smer, potem se
morajo števne vrednosti nahajati blizu skupaj. Če temu ni tako, potem je treba
fototranzistorje ali infrardeče LED na merilniku hitrosti rahlo upogniti ali preveriti, če je
dekodirna plošča dobro počrnjena.
e) Knjižnica PRO-BOT128
Da vam ni treba takoj na začetku samim programirati vseh gonilnikov strojne opreme za
robota PRO-BOT128 in ga lahko takoj začnete uporabljati, pod vzorčnimi programi najdete
knjižnico (Library). Ta že vsebuje različne načine vedenja in vse gonilnike strojne opreme za
robota PRO-BOT128.
V naslednjih vrsticah najdete razlago sintakse in uporabe knjižnice (Library). Seveda lahko
knjižnico nadgradite za lastne aplikacije in funkcije.
PRO_BOT128_INIT()
Zažene osnovno strojno opremo robota PRO-BOT128. To funkcijo je vedno treba priklicati
najprej.
Primer:
Sub main()
PRO_BOT128_INIT()
... glavni program ...
End sub