User Manual

Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 7/29 www.baumer.com
03.19
3.3.2 CANopen Meldungsaufbau
Der erste Teil einer Meldung ist die COB-ID (Identifier).
Aufbau der 11-Bit COB-ID:
Funktionscode
Node ID
4 Bit Funktionscode
7 Bit Node ID
Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität
Je niedriger die COB-ID, desto höher die Priorität der Meldung.
Broadcast Meldungen:
Function code
COB ID
NMT
0
SYNC
80h
Peer-to-peer Meldungen:
Function code
COB ID
Emergency
80h + Node ID
PDO1 (tx)
1)
180h + Node ID
PDO2 (tx)
1)
280h + Node ID
SDO (tx)
1)
580h + Node ID
SDO (rx)
1)
600h + Node ID
Heartbeat
700h + Node ID
LSS (tx)
1)
7E4h
LSS (rx)
1)
7E5h
1): (tx) und (rx) vom Standpunkt des Sensors
Die Node-Id kann über den CANopen Bus zwischen 1 und 127 frei gewählt werden..
Die Sensoren werden mit Node-ID 1 und Baudrate 50 kBit/s ausgeliefert.
Eine Änderung erfolgt mit dem Service Daten Objekt 2101h bzw. Objekt 2100h oder über LSS.
Ein CAN Telegramm besteht aus der COB ID und bis zu 8 Bytes Daten:
COB ID
DLC
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Xxx
x
xx
xx
xx
xx
xx
xx
xx
xx
Das genaue Telegramm wird später noch ausführlich aufgeführt.