User Manual

Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 17/29 www.baumer.com
03.19
3.3.6.1 Heartbeat-Protokoll
Wahlweise kann das neue Heartbeat-
Protokoll verwendet werden. Heartbeat ist
aktiv, wenn im Objekt 2110h Bit 5 auf '0' ist.
Für neue Applikationen empfiehlt sich die
Verwendung des Überwachungsprotokoll
Heartbeat. Ein "Heartbeat-Producer"
produziert zyklisch eine Heartbeat-Meldung,
die von einem oder mehreren "Heartbeat-
Consumer" empfangen werden kann. Bleibt
das zyklische Senden dieser Heartbeat-
Meldung aus, wird ein "Heartbeat Event"
ausgelöst. Das Verhalten im Fehlerfall ist in
Objekt 1029h-1h "Communication Error"
definiert.
Beispiel eines Heartbeat Protokolls:
COB-ID
Data/Remote
Byte 0
701h
d
7Fh (127d)
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand
überliefert.
0: BootUp-Event
4: Stopped
5: Operational
127: Pre-Operational
D.h. der Neigungssensor befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127).