User Manual

Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 14/29 www.baumer.com
03.19
0x0020
0x0001
Nullzeiger
0x0006
Schalter Standardfall erreicht
0x0021
0x0001
Nullzeiger
0x0005
Index ausserhalb der Grenze
0x0006
Schalter Standardfall erreicht
0x0022
0x0005
Index ausserhalb der Grenze
0x1000
MEMS Initialisierung
0x1001
Statische acc Daten
0x0023
0x1000
Parametrierfehler
0x1001
Parametrierfehler
0x1002
Parametrierfehler
0x1003
Parametrierfehler
0x1004
Parametrierfehler
0x1005
Parametrierfehler
0x1006
Parametrierfehler
0x1007
Parametrierfehler
0x0024
0x0005
Index ausserhalb der Grenze
0x0025
0x0006
Index ausserhalb der Grenze
0x0026
0x0006
Index ausserhalb der Grenze
0x0027
0x0006
Index ausserhalb der Grenze
0x0028
0x0006
Index ausserhalb der Grenze
0x000A
Überlauf
0x0029
0x0005
Index ausserhalb der Grenze
0x002A
0x0006
Schalter Standardfall erreicht
0x000A
Überlauf
0x002B
0x0006
Schalter Standardfall erreicht
3.3.6 Netzwerkmanagement-Dienste
Das Netzwerkmanagement kann in zwei Gruppen unterteilt werden:
Mit den NMT-Diensten für die Gerätekontrolle können die Busteilnehmer initialisiert, gestartet und gestoppt
werden. Zusätzlich gibt es die NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung.
Beschreibung der NMT-Kommandos
Die Kommandos werden als unbestätigte Objekte übertragen und sind folgendermassen aufgebaut:
Byte 0
Byte 1
Byte 2
COB ID = 0
Command byte
Node number
COB-ID für NMT-Kommandos ist immer Null. Die Node-ID wird in Byte 2 des NMT-Kommandos übertragen.
Kommando Byte
Command byte
Beschreibung
In state event drawing
01h
Start remote node
1
02h
Stop remote node
2
80h
Enter pre-operational mode
3
81h, 82h
Reset remote node
4, 5
Die Knotennummer entspricht der Node-ID des gewünschten Teilnehmers. Mit Knotennummer = 0 werden
alle Teilnehmer angesprochen.