User Manual

Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 9/29 www.baumer.com
03.19
Byte 8..5 ergibt die SDO Abort Meldung (Byte 8 = MSB).
Folgende Meldungen werden unterstützt:
 05040001h : Command Byte wird nicht unterstützt
 06010000h : Falscher Zugriff auf ein Objekt
 06010001h : Lesezugriff auf Write Only
 06010002h : Schreibzugriff auf Read Only
 06020000h : Objekt wird nicht unterstützt
 06090011h : Subindex wird nicht unterstützt
 06090030h : Wert ausserhalb des Bereichs
 06090031h : Wert zu gross
 08000000h : Genereller Error
 08000020h : Falsche Speichersignatur ("save")
 08000021h : Daten können nicht gespeichert werden.
Beispiele SDO
Anfrage der Auflösung vom Master beim Slave.
Die Auflösung wird häufig abgefragt.  Objekt 6000h
COB ID
DLC
Command
Object L
Object H
Subindex
Data 0
Data
1
Data
2
Data
3
600h+Node ID
8
40h
00h
60h
0
x
x
x
x
Antwort des Slaves auf die Anfrage eines Wertes
COB ID
DLC
Command
Object L
Object H
Subindex
Data 0
Data
1
Data
2
Data
3
580h+Node ID
8
4Bh
00h
60h
0
a
b
c
d
Schreiben eines Wertes vom Master in den Slave
Neigungswert wird mit Vorwahl der Längsneigung gesetzt.  Objekt 6012h
COB ID
DLC
Command
Object L
Object H
Subindex
Data 0
Data
1
Data
2
Data
3
600h+Node ID
8
2Bh
12h
60h
0
a
b
c
d
Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes
COB ID
DLC
Command
Object L
Object H
Subindex
Data 0
Data
1
Data
2
Data
3
580h+Node ID
8
60h
12h
60h
0
0
0
0
0