User Manual

Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx 8/29 www.baumer.com
03.19
3.3.3 Servicedaten-Kommunikation
Die Servicedatenobjekte entsprechen den Normen von CiA. Über Index und Subindex kann auf ein Objekt
zugegriffen werden. Die Daten können angefordert oder gegebenenfalls ins Objekt geschrieben werden.
Allgemeines zu den SDO
Aufbau eines SDO Telegramms:
COB ID
DLC
Command
Object L
Object H
Subindex
Data 0
Data 1
Data 2
Data 3
Eine SDO-COB-ID setzt sich folgendermassen zusammen:
Master -> Neigungssensor: 600h + Node-ID
Neigungssensor -> Master: 580h + Node-ID
DLC (Data Length Code) bezeichnet die Länge des Telegramms. Diese setzt sich wie folgt zusammen:
1 Byte Kommando + 2 Byte Objekt + 1 Byte Subindex + Anzahl Datenbyte (0..4).
Das Kommando-Byte legt fest, ob Daten gelesen oder gesetzt werden und um wie viele Datenbyte es sich
handelt.
SDO Kommando
Beschreibung
Datenlänge
22h
Download request
Max. 4 Byte
Parameter an Neigungssensor senden
23h
Download request
4 byte
2Bh
Download request
2 byte
2Fh
Download request
1 byte
60h
Download response
-
Bestätigung der Übernahme an Master
40h
Upload request
-
Parameter von Sensor anfordern
42h
Upload response
Max. 4 byte
Parameter an Master mit max. 4 Byte
43h
Upload response
4 byte
4Bh
Upload response
2 byte
4Fh
Upload response
1 byte
80h
Abort message
-
Sensor meldet Fehlercode an Master
Eine Abort Message zeigt einen Fehler in der CAN-Kommunikation an. Das SDO Kommando-Byte ist 80h.
Objekt und Subindex sind die des gewünschten Objektes. Der Fehlercode steht in Byte 5..8.
ID
DLC
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
580h + Node ID
8
80h
Object L
Object H
Subindex
ErrByte 0
ErrByte 1
ErrByte 2
ErrByte 3