User Manual

Baumer_EAM580_360_CANopen_MA_DE_Rev0003.0000h_Index0004.docx Baumer Electric AG
06.08.2018 7/29 Frauenfeld, Switzerland
4 Systemübersicht
4.1 Allgemein
Der Drehgeber ist ein Winkelmesssystem mit CANopen Schnittstelle. Das Gerät unterstützt sowohl Skalierungs- als auch
Parametrierfunktionen.
Gemäss dem “CAN in Automation” (CiA) Drehgeber-Profil 406, handelt es sich um einen Absolut-Drehgeber - Class C2.
Die redundanten Drehgeber sind galvanisch getrennt. Für nicht-redundante Drehgeber ist dies auf Anfrage erhältlich.
4.2 Unterstützte Profile
Folgende CANopen Profile werden unterstützt:
 CiA 301 / Version 4.1 (Kommunikation)
 CiA 305 / Version 1.0 (LSS)
 CiA 406 / Version 3.2 (Drehgeber Profil)
4.3 Unterstützte CANopen Dienste
Folgende CANopen Dienste werden unterstützt:
 1 Network Management (gemäss CiA 301)
 1 SDO Server (gemäss CiA 301)
 2 TPDOs (gemäss CiA 301/CiA 406)
 1 Emergency Producer (gemäss CiA 301/CiA 406)
 1 Heartbeat Producer (gemäss CiA 301)
 1 Node guarding (gemäss CiA 301)
 1 LSS Client (gemäss CiA 305)
4.4 Funktionsprinzip
4.4.1 Übersicht
Abbildung 1: Übersicht Funktionsprinzip
Direction
Correction
User Zero Point
(Offset)
Physical
Position
Speed
Calculating
Scaling
Scaling[Inc] [Inc] [Inc]
[Inc]
[Inc/s]
[Steps]
[Steps/s]
4.4.2 Skalierung (Auflösung)
Die Schrittweite für alle Geschwindigkeits- und Positionsobjekte wird in Objekt 6001h oder Objekt 6002h definiert.
Relationship between object 6001h and 6002h:
Total measuring range = Measuring units per revolution x Number of distinguishable revolutions
(Value Object 6002h) = (Value Object 6001h) x (Value Object 6502h)