User Manual

Baumer_EAM580_360_CANopen_MA_DE_Rev0003.0000h_Index0004.docx Baumer Electric AG
06.08.2018 24/29 Frauenfeld, Switzerland
1800h
Transmit PDO1 parameter
REC
X
00h
Grösster Subindex
U8
ro
5h
X
01h
COB ID
U32
rw
180h+ID
X
COB ID for TPDO 1
02h
PDO type
U8
rw
FEh
X
Transmission type
05h
Event timer
U16
rw
0
X
Cycle time in ms
1801h
Transmit PDO2 parameter
REC
X
00h
Grösster Subindex
U8
ro
5h
X
01h
COB ID
U32
rw
280h+ID
X
COB ID for TPDO 2
02h
PDO type
U8
rw
1h
X
Transmission type
05h
Event timer
U16
rw
0
X
Cycle time in ms
1A00h
Transmit PDO1 mapping
ARR
X
00h
Grösster Subindex
U8
rw
1
X
Maximaler Wert ist 8
01h
1st mapping parameter
U32
rw
6004’0020h
X
Position Drehgeber
1A01h
Transmit PDO2 mapping
ARR
X
00h
Grösster Subindex
U8
rw
1
X
Maximaler Wert ist 8
01h
1st mapping parameter
U32
rw
6004’0020h
X
Position Drehgeber
1F80h
NMTStartup
U32
rw
0
X
0h = NMT slave muss vom NMT master gestartet werden
8h = NMT slave geht autonomy in den NMT state
Operational (self starting)
12.2 Herstellerspezifische Objekte
Objekt
Sub-Index
Name
Format
Zugriff
Default
Save
Beschreibung
2001h
Electronic Gear
ARR
Konfiguration der elektronischen Getriebefunktion (für
nicht redundante Drehgeber)
00h
Grösster Subindex
U8
ro
3
01h
Enable
U16
rw
1
X
1= elektronische Getriebefunktion deaktiviert
2= elektronische Getriebefunktion aktiviert
02h
Gear Value1
U16
rw
1
X
Zähler des Getriebefaktors, Bereich 1…32767
03h
Gear Value2
U16
rw
1
X
Nenner des Getriebefaktors, Bereich 1…32767
2100h
Baudrate
U8
rw
2h
X
0=10 kBit/s
1=20 kBit/s
2=50 kBit/s
3=100 kBit/s
4=125 kBit/s
5=250 kBit/s
6=500 kBit/s
7=800 kBit/s
8=1000 kBit/s
Die neue Node ID wird nach einem reset oder power-on
aktiviert (sofern der Parameter im nicht-flüchtigen
Speicher gespeichert wurde)
2101h
Node ID
U8
rw
1h
X
Node ID 1...127 möglich
Die neue Node ID wird nach einem reset oder power-on
aktiviert (sofern der Parameter im nicht-flüchtigen
Speicher gespeichert wurde)
2110h
Feature control
U16
rw
0008h
X
Bit 3: CAN Bus Off behavior
1 = Automatic CANopen restarting
0 = Encoder behaves according obj. 1029h
2114h
Manufacturer Reserved
U32
rw
0
2116h
Error Injection
ARR
Simulation von Fehlern im Drehgeber zu Testzwecken
00h
Largest Subindex
U8
ro
2
01h
Diagnostic Injection
U32
rw
0
Ein auf dieses Objekt geschriebener Error Injection Code
simuliert eine Diagnose und löst die entsprechende
Signalisierung gemäss Kapitel 9.5 aus.
02h
Position Offset Injection
U32
rw
0
Auf dieses Objekt kann ein temporärer Positionsoffset
geschrieben werden um z. B: einen Positions-
Kreuzvergleich in einer SPS zu testen.