User Manual

Baumer_EAM580_360_CANopen_MA_DE_Rev0003.0000h_Index0004.docx Baumer Electric AG
06.08.2018 2/29 Frauenfeld, Switzerland
Inhalte
1 Änderungshistorie ....................................................................................................................................... 4
2 Sicherheits- und Betriebshinweise ............................................................................................................ 5
3 Produktfamilien ............................................................................................................................................ 6
3.1 Absolute Drehgeber ....................................................................................................................................... 6
4 Systemübersicht .......................................................................................................................................... 7
4.1 Allgemein ....................................................................................................................................................... 7
4.2 Unterstützte Profile ........................................................................................................................................ 7
4.3 Unterstützte CANopen Dienste ...................................................................................................................... 7
4.4 Funktionsprinzip ............................................................................................................................................. 7
4.4.1 Übersicht ....................................................................................................................................................... 7
4.4.2 Skalierung (Auflösung) .................................................................................................................................. 7
4.4.3 Positionsbereich ............................................................................................................................................ 8
4.4.4 Geschwindigkeitsbereich ............................................................................................................................... 8
4.4.5 Elektronische Getriebefunktion ...................................................................................................................... 9
4.5 Drehgeber mit redundantem Aufbau ............................................................................................................ 10
4.5.1 Baud-Rate ................................................................................................................................................... 10
4.5.2 Node Id ........................................................................................................................................................ 10
4.6 Drehgeber als Standard-Komponente mit Embedded Software .................................................................. 10
5 NMT Service ............................................................................................................................................... 11
5.1 Unterstützte Befehle .................................................................................................................................... 11
5.1.1 NMT Reset................................................................................................................................................... 11
5.1.2 NMT Communication Reset ......................................................................................................................... 11
5.2 Boot-up Message ......................................................................................................................................... 11
6 SDO service................................................................................................................................................ 12
6.1 Allgemein ..................................................................................................................................................... 12
6.2 Save/load Parameter ................................................................................................................................... 12
6.2.1 Save ............................................................................................................................................................ 12
6.2.2 Load ............................................................................................................................................................. 12
6.2.3 Nichtflüchtiger Speicher ............................................................................................................................... 12
7 PDO Service ............................................................................................................................................... 13
7.1 Allgemein ..................................................................................................................................................... 13
7.2 Arten der PDO Kommunikation.................................................................................................................... 13
7.3 COB-ID ........................................................................................................................................................ 13
7.4 PDO mapping .............................................................................................................................................. 13
7.4.1 Objekte, die für das Mapping verwendet werden können ............................................................................ 13
7.4.2 Default Mapping für Absolut-Drehgeber ...................................................................................................... 14
7.5 Timing .......................................................................................................................................................... 14
7.6 Beeinträchtigungen bei der genauen Kalkulation von Prozessdaten ........................................................... 14
8 Emergency Service .................................................................................................................................... 15
8.1 Allgemein ..................................................................................................................................................... 15
8.2 COB-ID ........................................................................................................................................................ 15
8.3 Emergency message ................................................................................................................................... 15
8.4 Error Register .............................................................................................................................................. 15
8.4.1 Kommunikationsfehler ................................................................................................................................. 15
8.4.2 Temperaturfehler ......................................................................................................................................... 15
8.4.3 Allgemeiner Fehler ....................................................................................................................................... 15
9 Alarm, Warnung, Error, Emergency Messages und Fehlerverhalten .................................................... 16