User Manual

Baumer_EAM580_360_CANopen_MA_DE_Rev0003.0000h_Index0004.docx Baumer Electric AG
06.08.2018 17/29 Frauenfeld, Switzerland
9.2 Redundanter Drehgeber
Abbildung 6: Datenfluss von Error, Alarm, Warning, Diagnostic und Emergency messages (je Knoten)
D
R
S
D
R
S
D
R
S
D
R
S
D
R
S
D
R
S
D
R
S
Error Behaviour
1029h-1h
Reset
Bit 0: Generic Position Alarm
Bit 12: Position Data not valid
Bit 0: Generic Error
Bit 4: Communication ErrorD
R
S
OR
OR
CAN-Controller
Bus Passive
Bus Off
Bus Warning
Bus Active
RX Buffer Overflow
Error Behaviour
1029h-2h
Alarms 6503h
Error Register 1001h
Warnings 6505h
Bit 4: Battery charge low
Bit 0: Frequency exceeded
Bit 2: CPU Watchdog
Bit 3: Operating time limit
Bit 12: Mounting Error
Bit 13: Multiturn System
Bit 14: Singleturn System
Bit 15: Multiturn Supervision
Bit 3: Temperature
Bit 15: Battery empty
Only at
Startup
Only at
Startup
OR
OR
Error Behaviour
1029h-3h
Error Behaviour
1029h-1h
OR
16-Bit Encoder Diagnostics 2117h
Bit 12: Communication Error
Bit 13: Temperature
Bit 15: Battery empty
Bit 14: Position Data not valid
Bit 3: Battery charge low
Bit 0: Frequency exceeded
Bit 1: CPU Watchdog
Bit 2: Operating time limit
Bit 4: Mounting Error
Bit 5: Multiturn System
Bit 6: Singleturn System
Bit 7: Multiturn Supervision
Bit 1: Commissioning diagnostic
Only at
Startup
Only at
Runtime
Only at
Runtime
Bit 11: Commissioning diagnostic
Bit 10: Generic Position Alarm
Emergency Message
Only at
Runtime
D
R
S
Multiturn Communication Monitor
Speed Monitoring
Reset Reason Watchdog
Battery Monitoring Warning
Temperature Montioring
Battery Monitoring Error
Multiturn Magnetic Field sequence
Singleturn Magnetic Field strength
Singleturn/Multiturn Supervision
CAN Node Guarding or Heartbeat
Non-Volatile Data Manager
D
R
S
Multiturn Power On Reset
OR
no
no
Multiturn Magnetic Field strength
OR
Only at
Startup
Only at
Runtime
9.3 Verhalten des Geräts im Fehlerfall (Error behavior)
Die “error behaviors” werden ausgeführt, wenn das entsprechende Bit im Objekt 1001 Error register gesetzt wurde und
das Gerät im NMT-State Operational ist.
Beispiel:
Das Fehlerverhalten 1029h-2 wird auf “Change to Pre-Operational” (0) gesetzt. Das Gerät ist im NMT state Operational
1. Allgemeines Fehlerbit wird gesetzt.
→ Das Gerät wechselt zu “Pre-Operational“
2. Das Gerät wird mittels NMT command start in den NMT state operational versetzt.
→ Das Gerät wechselt wieder zu „Pre-Operational“, wenn der allgemeine Fehler weiter besteht.