User Manual

Baumer_EAM580_360_CANopen_MA_DE_Rev0003.0000h_Index0004.docx Baumer Electric AG
06.08.2018 15/29 Frauenfeld, Switzerland
8 Emergency Service
8.1 Allgemein
Liegt ein Fehler vor, sendet der Drehgeber eine Fehlermeldung, ausserdem werden die entsprechenden Bits im Error
Register gesetzt (Objekt 1001h).
Im Fehlerfeld (Objekt 1003h-x) kann auf die Fehlercodes zugegriffen werden. In der Historie werden maximal 8
Fehlercodes gespeichert.
8.2 COB-ID
Die COB-ID für die Emergency Meldung wird in Objekt 1014h definiert.
Werkseinstellung: 80h + Teilnehmeradresse
Änderungen werden sofort wirksam.
Als COB-ID wird intern die Abweichung zur werksseitig eingestellten COB-ID gespeichert. Beispiel:
Teilnehmeradresse: 1 COB-_ID Emergency: 81h (Werkseinstellung)
COB-ID Emergency1: 87h (kundenseitige Änderung)
Teilnehmeradresse: 9 COB-ID Emergency1:89h (automatisch angepasst)
8.3 Emergency message
Das Format der Emergency Messages entspricht der CiA 301. Zusätzlich sendet der Drehgeber Warnung und Alarm
Meldungen (Objekte 6503h, 6505h).
Die “Emergency Message” wird geschickt, wenn ein Fehler im Error Register gesetzt wird.
COB-ID
DLC
Byte0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
80h+node ID
8
Error Code
Error Register
(Objekt 1001h)
Herstellerspezifisch
Alarm 6503h
Warnung 6505h
Keine Ver-
wendung
8.4 Error Register
Error Register (Objekt 1001h)
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
-
-
-
Kommunikationsfehler
Temperaturfehler
Allgemeiner
Fehler
8.4.1 Kommunikationsfehler
Kommunikationsfehler werden ausgegeben wenn beim internen Überlauf des CAN message buffers oder bei
fehlerhaften CAN frames auf dem Bus. Bei einem Kommunikationsfehler wird die entsprechende Operation, die in Objekt
1029h-1 definiert ist, ausgeführt.
8.4.2 Temperaturfehler
Dieser Fehler wird ausgegeben, wenn die interne Temperatur des Drehgebers oberhalb eines bestimmten
Schwellenwertes ist, bei dem die Position nicht mehr garantiert ist.
8.4.3 Allgemeiner Fehler
Ein allgemeiner Fehler wird bei allen anderen Fehlern ausgegeben.
Ein Drehgeber-spezifischer Alarm bzw. Error löst auch einen allgemeinen Fehler aus.
Bei einem allgemeinen Fehler wird die entsprechende Operation, die in Objekt 1029h-1 definiert ist, ausgeführt.