User Manual
Baumer_EAM580_360_CANopen_MA_DE_Rev0003.0000h_Index0004.docx Baumer Electric AG
06.08.2018 13/29 Frauenfeld, Switzerland
7 PDO Service
7.1 Allgemein
Der Drehgeber unterstützt TPDO1 und TPDO2. PDOs werden nur im Betriebszustand NMT operational mode
übertragen.
7.2 Arten der PDO Kommunikation
Die folgenden Übertragungsarten werden unterstützt (Objekt 180xh-2):
Synchron (1-240)
Asynchron (255)
Herstellerspezifisch (254)
RTR-Übertragung, “event-driven” (253)
Beide PDOs unterstützen alle Übertragungsarten.
Übertragungsart 253: PDO wird auf Anforderung durch ein Remote Frame übertragen (RTR: remote
transmission request).
Übertragungsart 255 und 254: Zeitgesteuerte PDO Übertragung. Das Zeitintervall zwischen zwei PDOs kann in
Objekt 180xh-5 geändert werden.
Übertragungsart 1-240: PDO wird nach n-th Sync Frames gesendet.
Übertragungsart 1: PDO wird nach einem Sync Frame gesendet.
Übertragungsart 2: PDO wird nach zwei Sync Frames gesendet.
etc.
7.3 COB-ID
Die COB-ID für beide PDOs ist einstellbar (in Objekt 180xh-1)
Werkseinstellung:
TPDO1: 180h + node ID
TPDO2: 280h + node ID
Die Änderungen werden sofort wirksam.
Als COB-ID wird intern die Abweichung zur werksseitig eingestellten COB-ID gespeichert. Beispiel:
Node ID: 1 COB-ID TPDO1: 181h (Werkseinstellung)
COB-ID TPDO1: 187h (kundenseitige Änderung)
Node ID: 9 COB-ID TPDO1: 189h (automatische Anpassung)
7.4 PDO mapping
Der Drehgeber unterstützt dynamisches Mapping.
7.4.1 Objekte, die für das Mapping verwendet werden können
Folgende Objekte können für das Mapping verwendet werden:
Mapping Inhalt
Mapping Eintrag
Beschreibung
Position Geber
0x60040020
Objekt 6004h Subindex 00h, Datenlänge 32 Bit
Drehzahl Geber
0x60300120
Objekt 6030h Subindex 01h, Datenlänge 32 Bit
Alarme
0x65030010
Objekt 6503h Subindex 00h, Datenlänge 16 Bit
Warnungen
0x65050010
Objekt 6505h Subindex 00h, Datenlänge 16 Bit
Diagnose
0x21170010
Objekt 2117h Subindex 00h, Datenlänge 16 Bit
Geschwindigkeit [rpm]
0x21180010
Objekt 2118h Subindex 00h, Datenlänge 16 Bit
Zeitstempel
0x21200010
Objekt 2120h Subindex 00h, Datenlänge 16 Bit