User Manual

Baumer_EAM580_360_CANopen_MA_DE_Rev0003.0000h_Index0004.docx Baumer Electric AG
06.08.2018 11/29 Frauenfeld, Switzerland
5 NMT Service
5.1 Unterstützte Befehle
Folgende NMT Befehle werden unterstützt:
NMT Frame:
COB ID
Byte 0
node ID
xx
5.1.1 NMT Reset
Dieses NMT Kommando setzt den kompletten Drehgeber zurück. Es kann bis zu 170 ms dauern, bis die neue Boot-up
Message geschickt wird. (Neustart des Micro-Controllers, es ist zu beachten, dass alle nicht gespeicherten
Konfigurationen verloren gehen).
5.1.2 NMT Communication Reset
Dieses NMT Kommando löst einen Neustart des CAN Controllers aus. Es kann bis zu 5 ms dauern, bis die neue Boot-up
Message geschickt wird. (Es ist zu beachten, dass alle nicht gespeicherten Konfigurationen verloren gehen).
5.2 Boot-up Message
Nach dem Einschalten oder einem NMT Reset sendet der Geber eine „Boot-up Message“.
COB ID
Byte 0
700h + node ID
00
NMT Befehl
Byte 0
NMT Start
0x01
NMT Preoperational
0x80
NMT Stop
0x02
NMT Reset
0x81
NMT Communication Reset
0x82