User Manual

Baumer_EAM580_360_CANopen_MA_DE_Rev0003.0000h_Index0004.docx Baumer Electric AG
06.08.2018 10/29 Frauenfeld, Switzerland
4.5 Drehgeber mit redundantem Aufbau
Beide Drehgeber-Kanäle sind über denselben Stecker mit dem Netzwerk verbunden. Daraus folgt, dass beide Knoten
gegenseitig Nachrichten bestätigen, auch wenn keine Verbindung zum Netzwerk besteht.
Bei Drehgebern mit redundantem Aufbau wird die Batteriespannung überwacht, während der Drehgeber ohne
Spannungsversorgung ist. Um die Detektion sicherzustellen, müssen folgende Zeiten ohne Spannungsversorgung
eingehalten werden:
Warnung 0x6505 BattLow: Batterie Unterspannung Minimale Zeit ohne Spannungsversorgung: 11 Sekunden
Alarm 0x6503 BattEmpt: Batterie leer Minimale Zeit ohne Spannungsversorgung: 1 Sekunde
4.5.1 Baud-Rate
Beide Drehgeber sind mit derselben Baud-Rate zu konfigurieren, um Kollisionen auf dem Bus zu vermeiden.
Anmerkung:
Wurden die Drehgeber mit verschiedenen Baud-Raten konfiguriert, kann dies mit folgender Sequenz behoben werden:
1. CAN Master mit der höheren Baud-Rate des Drehgebers konfigurieren
2. Knoten mit höherer Baud-Rate auf die niedrigere Baud-Rate umkonfigurieren (Objekt 0x2100)
3. Baud-Rate gemäss Kapitel 6.2.1 speichern
4. NMT Reset durchführen
5. CAN Master mit niedrigerer Baud-Rate konfigurieren (Objekt 0x2100)
6. Beide Knoten auf die gewünschte Baud-Rate konfigurieren
7. Baud-Raten gemäss Kapitel 6.2.1 speichern
4.5.2 Node Id
Beide Drehgeber sind mit unterschiedlichen Knotennummern zu konfigurieren, die nicht von anderen Busteilnehmern
belegt sind, um Kollisionen auf dem Bus zu vermeiden.
Anmerkung:
Wurden die Drehgeber mit den gleichen Knotennummern konfiguriert, kann dies mit folgender Sequenz behoben
werden:
1. CAN Master mit der verwendeten Baud-Rate und der Knotennummer der beiden Drehgeber konfigurieren
2. Werksparameter laden (Objekt 0x1011-01) gemäss Kapitel 6.2.2
3. NMT Reset durchführen
4. CAN Master mit der Default Baud-Rate konfigurieren
5. Beide Knoten auf die gewünschten, unterschiedlichen Knotennummern konfigurieren
6. Beide Knotennummern gemäss Kapitel 6.2.1 speichern
4.6 Drehgeber als Standard-Komponente mit Embedded Software
Wird dieser Drehgeber als Standard-Komponente mit Embedded Software in Sicherheitsfunktionen eingesetzt, ist die
entsprechende “Application Note MAGRES EAM” für weitere Informationen anzufordern.