User manual

Rockwell Automation Publication XXXX-X.X.X - Month Year 7
Table of Contents
Run a Marker Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Commutation Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Applying the Commutation Hookup Test. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Run a Commutation Test. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Polarity Dialog Box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Autotune Dialog Box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Load Dialog Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Load Observer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Motion Analyzer Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Test an Axis with Motion Direct Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Access Motion Direct Commands for an Axis or Group . . . . . . . . 170
Understanding STO Bypass When Using
Motion Direct Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Troubleshoot the Safe Torque Off Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Chapter 8
Home an Axis
Guidelines for Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Active Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Passive Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Active Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Passive Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Absolute Position Recovery (APR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
APR Terminology. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
APR Supported Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Absolute Position Recovery Functionality. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Absolute Feedback Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Sercos Versus CIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
APR Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
APR Fault Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
APR Fault Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Absolute Position Recovery Scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Scaling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Online Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Resetting an APR Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Absolute Position Loss without APR Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Behavior of APR for Incremental Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Saving an ACD File Versus Upload of a Project . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Chapter 9
Manual Tune
Manual Tune an Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Axis Configuration Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Current Tuning Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Loop Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Motion Generator and Motion Direct Commands . . . . . . . . . . . . . 199
Additional Tune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201