Specifications

Table of Contents vii
RTCM Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Chapter 4. Understanding RTK/CPD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Monitoring the CPD Rover Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
How to tell if the integer ambiguities are fixed? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Data Link Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
CPD Solution Output and Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Real-time Solution Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Vector Solution Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Solution Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
System Performance Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
CPD Solution Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Ambiguity Fix: $PASHS,CPD,AFP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Dynamics: $PASHS,CPD,DYN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Fast CPD: $PASHS,CPD,FST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Multipath: $PASHS,CPD,MTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
DBN Message Interval: $PASHS,CPD, PED and CPD Update Rate:
$PASHS,CPD,PER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Initialization: $PASHS,CPD,RST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Base Position Coordinates Selection: $PASHS,CPD,UBS . . . . . . . . 60
Base Station Elevation Mask: $PASHS,ELM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Universal RTCM Base Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Chapter 5. Coordinate Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Interpretation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Datum to Datum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Datum to Grid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Projection Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Elevation Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Chapter 6. Command/Response Formats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Receiver Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Set Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Query Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
ALH: Almanacs Messages Received . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
ALT: Set Ellipsoid Height . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
ANA: Post-Survey Antenna Height . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
ANH: Set Antenna Height . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
ANR: Set Antenna Reduction Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
ANT: Set Antenna Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
BEEP: Beeper Set-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80