Instruction manual

Page vi Z-12 Real-Time Sensor Operation and Reference Manual
CPD with DBEN message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Base Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Rover/Remote Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
RTCM Differential Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
CPD with RTCM-RTK type 18/19 message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Base Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Rover/Remote Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
RTCM differential (pseudo-range) with type 1 message . . . . . . . . . . . . . 27
Base Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Rover/Remote Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Position Update Rate Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Chapter 3. Understanding CPD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Monitoring the CPD Rover Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
How to tell if the integer ambiguities are fixed? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Solution Latency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Data Link Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
CPD Solution Output and Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Real-time Solution Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Vector Solution Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Solution Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
System Performance Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
CPD Solution Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Ambiguity Fix: $PASHS,CPD,AFP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Dynamics: $PASHS,CPD,DYN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Fast CPD: $PASHS,CPD,FST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Multipath: $PASHS,CPD,MTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
DBEN Message Interval: $PASHS,CPD, PED and CPD Update Rate:
$PASHS,CPD,PER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Initialization: $PASHS,CPD,RST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Base Position Coordinates Selection: $PASHS,CPD,UBS . . . . . . . . 40
Base Station Elevation Mask: $PASHS,ELM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Universal RTCM Base Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Chapter 4. Command Response Formats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
General Sensor Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Query Satellites with Received Almanac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Set Altitude of Antenna, Altitude Hold Fix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Set Antenna Height . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Set Antenna Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Query Antenna Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54