User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 1. Einleitung
Die Hauptsicherung wurde von 2.5A auf 3.15A erhöht, da zusätzliche Stromversor-
gungsanschlüsse hinzugekommen sind und die Stromversorgung etwas optimiert wur-
de. Dies erlaubt es, größere Verbraucher als bislang zu verwenden. Ebenfalls verbes-
sert wurden die Motortreiber, dort werden nun etwas leistungsfähigere und robustere
MOSFETs verwendet was die ohnehin schon geringen Verluste weiter reduziert.
Die Kosten für all diese Modifikationen und allgemeine Steigerungen der Produktions-
kosten erlauben es leider nicht länger die Experimentierplatine kostenlos mitzuliefern.
Diese muss nun separat erworben werden. Der Rest des Roboters wurde unverändert
beibehalten um Softwarekompatibilität zu gewährleisten. Wenn mehr Rechenleistung
benötigt wird, gibt es neben der Experimentierplatine die RP6-M32, RP6-CC128 und
RP6v2-M256-WIFI Erweiterungsmodule. Diese erlauben es den Roboter mit zusätzli-
cher Rechenleistung und zahlreichen Schnittstellen für Sensorik und Kommunikation
auszustatten. Das RP6-M32 Modul ist die günstigste Erweiterung und bietet einen wei-
teren ATMEGA32, jedoch mit doppeltem Takt und vielen freien I/O Ports. Es eignet
sich auch gut als Ergänzung zu den beiden größeren Modulen, falls die Rechenleistung
des großen Moduls allein für bestimmte Sensoren mal nicht ausreicht.
Das RP6-CC128 Modul erlaubt die C-Control PRO MEGA128 Unit zusammen mit 64KB
SRAM auf dem RP6 zu verwenden. Die Programmierumgebung ist eine komfortable
IDE die sowohl CompactC als auch BASIC als Programmiersprache zulässt und Debug-
ging über die serielle Schnittstelle unterstützt.
Das leistungsstärkste Erweiterungsmodul ist das RP6v2-M256-WIFI. Es enthält neben
einem ATMEGA2560 (16MHz, 256KB Flash, 8K SRAM, ...) auch ein 2.4GHz 802.11g
WLAN Funkmodul, mit dem der RP6 über ein drahtloses Computernetzwerk über-
wacht, gesteuert und neu programmiert werden kann. Die insgesamt 60 freien I/O
Ports mit zahlreichen ADC, PWM, SPI und UART Kanälen lassen Spielraum für nahezu
beliebige Sensorik und Aktorik Erweiterungen. Über eine microSD Karte kön-
nen große Datenmengen >2GByte gespeichert werden
(für Datenlogging, Kartenmaterial, Webseiten, o.ä.).
Auf den zwei Bildern auf dieser Seite sind der RP6 mit zwei Erweiterungsmodulen (Ex-
perimentier Platine und RP6-M32 mit LCD) und der neue RP6v2 mit RP6v2-M256-WIFI
Modul (das RP6v2-M256 kann selbstverständlich auch auf dem alten RP6 verwendet
werden!), Antenne und LCD zu sehen.
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