User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Programmierung des RP6
Die Main Funktion dient als Einsprungpunkt ins Programm. Sie wird in jedem C Pro-
gramm zuerst aufgerufen und MUSS somit auch immer vorhanden sein.
In unserer obigen Main Funktion wird zuerst die initRobotBase Funktion aus der RP6Li-
brary aufgerufen, die den Mikrocontroller initialisiert (muss man beim RP6 immer als
erstes in der Main Funktion aufrufen, sonst funktionieren viele Sachen nicht richtig!).
Diese ist vom Prinzip her genau so aufgebaut wie die anderen beiden Funktionen im
Listing. Anschließend werden nacheinander ein paar mal die beiden gerade definierten
Funktionen aufgerufen und der Programmcode in den Funktionen ausgeführt.
Nun kann man Funktionen nicht nur wie oben im Beispiel gezeigt definieren, sondern
auch noch Parameter und Rückgabewerte benutzten. Im obigen Beispielprogramm
wird als Parameter und Rückgabetyp „void“ angegeben, was soviel wie „leer“ heisst.
Das bedeutet einfach, dass diese Funktionen keinen Rückgabewert und keine Parame-
ter haben. Man kann viele Parameter für eine Funktion definieren. Die Parameter wer-
den dabei durch Kommata voneinander getrennt.
Ein Beispiel:
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void outputSomething(uint8_t something)
{
writeString("[Der Funktion wurde folgender Wert übergeben: ");
writeInteger(something, DEC);
writeString("]\n");
}
uint8_t calculate(uint8_t param1, uint8_t param2)
{
writeString("[CALC]\n");
return (param1 + param2);
}
int main(void)
{
initRobotBase();
// Ein paar Funktionsaufrufe:
outputSomething(199);
outputSomething(10);
outputSomething(255);
uint8_t result = calculate(10, 30);
outputSomething(result);
return 0;
}
Ausgabe:
[Der Funktion wurde folgender Wert übergeben: 199]
[Der Funktion wurde folgender Wert übergeben: 10]
[Der Funktion wurde folgender Wert übergeben: 255]
[CALC]
[Der Funktion wurde folgender Wert übergeben: 40]
Die RP6 Library enthält ebenfalls sehr viele verschiedene Funktionen. Schauen Sie sich
einfach mal einige davon und die Beispielprogramme an, dann wird das Prinzip sehr
schnell klar.
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