User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Programmierung des RP6
Zeile 5: #include "RP6RobotBaseLib.h"
Hier binden wir die RP6 Funktionsbibliothek ein. Diese stellt sehr viele nützliche Funk-
tionen und vordefinierte Dinge bereit, die das Ansteuern der Hardware immens er-
leichtern. Das müssen wir über eine sog. Headerdatei (Endung „*.h“) einbinden, da
der Compiler sonst nicht weiss, wo er die ganzen Funktionen finden kann. Header
braucht man für alle Dinge, die in externen C-Dateien liegen. Wenn Sie sich mal den
Inhalt von der RP6RobotBaseLib.h und dann noch der RP6RobotBaseLib.c ansehen,
werden Sie das Prinzip wahrscheinlich besser verstehen. Mehr zu „#include“ folgt im
Kapitel über den Präprozessor.
Zeile 7: int main(void)
Das Wichtigste an dem Beispielprogramm: Die Main Funktion. Was eine Funktion ge-
nau ist, wird etwas später erklärt. Zunächst reicht es uns zu wissen, dass das Pro-
gramm hier anfängt (engl. „Main Function“ bedeutet zu deutsch „Haupt-Funktion“).
Zeile 8 und Zeile 12: { }
In C werden sogenannte "Blöcke" mit geschweiften Klammern - also '{' und '}' defi-
niert! (Auf der Tastatur sind das [AltGr] + [7] für '{' und [AltGr] + [0] für '}' ).
Blöcke fassen mehrere Befehle zusammen.
Zeile 9: initRobotBase();
Hier wird eine Funktion aus der RP6Library aufgerufen, die den AVR Mikrocontroller in-
itialisiert. Damit werden die Hardware Funktionen des AVRs konfiguriert. Ohne diesen
Aufruf arbeiten die meisten Funktionen des Mikrocontrollers nicht korrekt! Also nie-
mals vergessen das als erstes aufzurufen!
Zeile 10: writeString("Hello World!\n");
Hier wird die Funktion "writeString" aus der RP6 Library mit dem Text "Hello World!\n"
als Parameter aufgerufen. Der Text wird dann von dieser Funktion über die serielle
Schnittstelle ausgegeben.
Zeile 11: return 0;
Hier endet das Programm – die Main Funktion wird verlassen und der Wert 0 zurück-
gegeben. Das wird auf großen Computern meist für Fehlercodes oder ähnliches
benutzt. Auf dem Mikrocontroller braucht man das aber eigentlich gar nicht und es ist
nur da weil es der C Standard so will.
Jetzt haben Sie schonmal einen kleinen Eindruck davon bekommen wie so ein C-Pro-
gramm ausschaut. Nun müssen wir aber erstmal noch ein paar Grundlagen
besprechen, bevor es weitergeht.
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