User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 3. Inbetriebnahme
Um den Test abzubrechen einfach x eingeben und Enter drücken.
Weiter geht’s mit dem IRCOMM Test. Hier muss zunächst wieder mit x bestätigt wer-
den. Dann werden IR Datenpakete gesendet und alle empfangenen Daten im Terminal
ausgegeben und automatisch überprüft (das IRCOMM empfängt normalerweise auch
die von ihm selbst gesendeten Signale, da die IR Dioden recht stark sind... wenn na-
türlich überhaupt keine reflektierenden Gegenstände bzw. die Decke über dem Robo-
ter ist, könnte das auch mal nicht korrekt funktionieren – ist aber unwahrscheinlich).
Die Ausgaben des Tests sollten etwa wie folgt aussehen:
#### TEST #7 ####
IRCOMM Test
[...]
TX RC5 Packet: 0
RX RC5 Packet --> Toggle Bit:0 | Device Address:0 | Key Code:0 --> OK!
TX RC5 Packet: 3
RX RC5 Packet --> Toggle Bit:0 | Device Address:3 | Key Code:3 --> OK!
TX RC5 Packet: 6
RX RC5 Packet --> Toggle Bit:0 | Device Address:6 | Key Code:6 --> OK!
TX RC5 Packet: 9
RX RC5 Packet --> Toggle Bit:0 | Device Address:9 | Key Code:9 --> OK!
TX RC5 Packet: 12
RX RC5 Packet --> Toggle Bit:0 | Device Address:12 | Key Code:12 --> OK!
[...]
TX RC5 Packet: 57
RX RC5 Packet --> Toggle Bit:1 | Device Address:25 | Key Code:57 --> OK!
TX RC5 Packet: 60
RX RC5 Packet --> Toggle Bit:1 | Device Address:28 | Key Code:60 --> OK!
TX RC5 Packet: 63
RX RC5 Packet --> Toggle Bit:1 | Device Address:31 | Key Code:63 --> OK!
Test finished!
Done!
Der Test sollte nur etwa 5 Sekunden dauern.
Jetzt kommt der Motor und Encoder Test! Sie müssen den RP6
also unbedingt in die Hand nehmen – die Ketten dürfen den
Boden oder andere Objekte nicht berühren!
Sonst wird der Test vermutlich fehlschlagen! Passen Sie auf,
dass der RP6 nicht vom Tisch fällt, wenn Sie wie oben be-
schrieben einen Gegenstand unter den RP6 stellen wollen.
Der Test dauert nicht besonders lange – etwa 30 Sekunden. Achten Sie unbedingt auf
eventuelle Fehlermeldungen während des Tests! Es kann schonmal passieren, dass
einzelne Messwerte fehlerhaft sind und der Test deswegen fehlschlägt. Also wenn die
Motoren normal anlaufen und der Test erst irgendwann mittendrin abbricht, muss das
noch nichts schlimmes bedeuten. In diesem Fall einfach diesen Test nochmal durch-
führen – aber vorher auch das Kapitel über Fehlerbehandlung im Anhang lesen!
Die Testroutine lässt den Antrieb nacheinander in verschiedenen Geschwindigkeitsstu-
fen bis etwa 50% der Maximalgeschwindigkeit laufen und wechselt später auch ein
paar mal die Laufrichtung der Motoren. Dabei werden ständig die Messwerte von den
Drehgebern und den Stromsensoren überwacht. Sollte z.B. beim Transport etwas be-
schädigt worden sein (z.B. ein Kurzschluss in einem der Motoren oder ein verklemm-
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