User manual

4.1.1. Menüeinträge erstellen......................................................53
4.1.2. Syntax Highlighting einstellen.............................................56
4.1.3. Beispielprojekt öffnen und kompilieren.................................58
4.2. Programme in den RP6 laden .................................................. 60
4.3. Warum ausgerechnet C? Und was bedeutet „GCC“? ................... 61
4.4. C - Crashkurs für Einsteiger .................................................... 62
4.4.1. Literatur..........................................................................62
4.4.2. Erstes Beispielprogramm....................................................63
4.4.3. C Grundlagen...................................................................66
4.4.4. Variablen.........................................................................67
4.4.5. Bedingungen ...................................................................69
4.4.6. Switch-Case.....................................................................71
4.4.7. Schleifen.........................................................................72
4.4.8. Funktionen.......................................................................74
4.4.9. Arrays, Zeichenketten, Zeiger ............................................76
4.4.10. Programmablauf und Interrupts........................................77
4.4.11. C-Präprozessor...............................................................78
4.5. Makefiles .............................................................................. 79
4.6. RP6 Funktionsbibliothek (RP6Library) ....................................... 80
4.6.1. Mikrocontroller initialisieren................................................80
4.6.2. UART Funktionen (serielle Schnittstelle)...............................81
4.6.2.1. Senden von Daten über die serielle Schnittstelle ............81
4.6.2.2. Empfangen von Daten über die serielle Schnittstelle .......83
4.6.3. Delay Funktionen (Verzögerungen und Zeitsteuerung)...........84
4.6.4. Status LEDs und Bumper...................................................87
4.6.5. ADC auslesen (Batterie-, Motorstrom- und Lichtsensoren)......92
4.6.6. ACS – Anti Collision System...............................................94
4.6.7. IRCOMM und RC5 Funktionen.............................................96
4.6.8. Stromsparfunktionen.........................................................98
4.6.9. Antriebs Funktionen..........................................................99
4.6.10. task_RP6System().........................................................105
4.6.11. I²C Bus Funktionen........................................................106
4.6.11.1. I²C Slave ..............................................................106
4.6.11.2. I²C Master ............................................................109
4.7. Beispielprogramme .............................................................. 113
5. Experimentierplatine .................................................................. 126
6. Schlusswort .............................................................................. 127
ANHANG ...................................................................................... 128
A - Fehlersuche...........................................................................128
B – Encoder Kalibrierung...............................................................136
C – Anschlussbelegungen..............................................................138
D – Entsorgungs- und Sicherheitshinweise......................................141