User manual

Inhaltsverzeichnis
1. Einleitung ..................................................................................... 6
1.1. Technischer Support ................................................................ 7
1.2. Lieferumfang RP6 .................................................................... 7
1.3. Lieferumfang RP6v2 ................................................................ 8
1.4. Der RP6v2 und Erweiterungsmöglichkeiten ................................. 8
1.5. Features und technische Daten ............................................... 11
1.6. Was kann der RP6? ................................................................ 14
1.7. Anwendungsvorschläge und Ideen ........................................... 15
2. Der RP6 im Detail ........................................................................ 16
2.1. Steuerungssystem ................................................................. 17
2.1.1. Bootloader.......................................................................19
2.2. Stromversorgung .................................................................. 19
2.3. Sensorik .............................................................................. 20
2.3.1. Batteriespannungs-Sensor (Voltage Sensor).........................20
2.3.2. Lichtsensoren (LDRs).........................................................20
2.3.3. Anti Collision System (ACS)................................................21
2.3.4. Stoßstangensensoren (Bumper)..........................................22
2.3.5. Motorstromsensoren (Current sensing)................................22
2.3.6. Drehgeber (Encoder).........................................................23
2.4. Antriebssystem ..................................................................... 24
2.5. Erweiterungssystem .............................................................. 25
2.5.1. Der I²C Bus......................................................................26
2.5.2. Erweiterungsanschlüsse.....................................................27
3. Inbetriebnahme ........................................................................... 29
3.1. Sicherheitshinweise ............................................................... 29
3.1.1. Statische Entladungen und Kurzschlüsse..............................29
3.1.2. Umgebung des Roboters....................................................30
3.1.3. Versorgungsspannung.......................................................30
3.2. Software Installation .............................................................. 31
3.2.1. Die RP6 CD-ROM...............................................................31
3.2.2. WinAVR - für Windows.......................................................32
3.2.3. AVR-GCC, avr-libc und avr-binutils - für Linux ......................32
3.2.3.1. Automatisches Installationsskript .................................34
3.2.3.2. Manuelle Installation ..................................................35
3.2.3.3. Pfad setzen ...............................................................36
3.2.3.4. Neuere Versionen ......................................................36
3.2.4. Java 6 ............................................................................37
3.2.4.1. Windows ..................................................................37
3.2.4.2. Linux .......................................................................37
3.2.5. RobotLoader.....................................................................38
3.2.6. RP6 Library, RP6 CONTROL Library und Beispielprogramme....38
3.3. Anschluss des USB Interfaces – Windows ................................. 39
3.3.1. Überprüfen ob das Gerät richtig angeschlossen ist.................39
3.3.2. Treiber später wieder Deinstallieren.....................................40
3.4. Anschluss des USB Interfaces – Linux ...................................... 40
3.5. Software Installation abschließen ............................................ 40
3.6. Akkus einbauen .................................................................... 41
3.7. Laden der Akkus ................................................................... 43
3.8. Der erste Test ....................................................................... 43
3.8.1. USB Interface anschließen und RobotLoader starten..............44
4. Programmierung des RP6 ............................................................. 53
4.1. Einrichten des Quelltexteditors ................................................ 53