User manual
RP6 ROBOT SYSTEM - ANHANG
damit die Treiberstufen des Controllers bei falschem Anschluss nicht überlasten!
Eine normale RS232 Schnittstelle am PC verwendet 12V Pegel. Der RP6 hat keinen Pe-
gelwandler auf dem Mainboard, da dies mit dem USB Interface nicht notwendig ist.
Für eine normale 12V RS232 Schnittstelle muss allerdings unbedingt ein Pegelwand-
ler wie der MAX232 zwischengeschaltet werden, da der RP6 mit 5V TTL Pegel arbeitet.
Wenn man den Bootloader verwenden möchte, muss MRESET mit RTS verbunden
werden (Achtung: Auch RTS hat bei normalen RS232 Schnittstellen natürlich 12V Pe-
gel!). Die anderen Anschlüsse brauchen Sie normalerweise nicht. An VDD liegt die
+5V Betriebsspannung vom Roboter an. Kleinere Verbraucher bis etwa 200mA können
hier direkt angeschlossen werden. Versuchen Sie nicht den Roboter über diesen An-
schluss zu versorgen!
Wenn MRESET auf LOW Pegel geschaltet wird, wird der Roboter zurückgesetzt. So
wird die Kommunikation mit dem RobotLoader eingeleitet. Im RobotLoader gibt es
ausserdem noch die Optionen den Reset Pin (RTS) zu invertieren („Invert Reset“ bzw.
„Reset Pin invertieren“) und die Übertragungsgeschwindigkeit auf 38.4k Baud zu be-
grenzen und nicht automatisch beim Program Upload auf 500k Baud umzuschalten.
ADC Anschlüsse
Die Anschlussbelegung der beiden ADC Anschlüsse ist in der nebenstehenden Grafik
zu sehen. Sie sind nur beim neuen RP6v2 bereits
mit Steckern bestückt. Beim RP6 können Sie be-
liebige 3 polige Stecker mit Rastermaß 2.54mm
verwenden und selbst anlöten. Aber vorsichtig
sein und nichts auf dem Mainboard
„kaputtlöten“! Das sollte man nur machen wenn
man schon Löterfahrung hat.
Sie können an die Anschlüsse zwei beliebige analoge Sensoren anschließen (Aus-
gangsspannung der Sensoren kann im Bereich
von 0 bis 5V liegen) und mit 5V Betriebsspan-
nung versorgen. Die ADC Anschlüsse lassen
sich natürlich auch als normale I/Os verwen-
den. Beim neuen RP6v2 ist bereits ein 220µF
Elko in der Versorgungsleitung vorhanden.
Beim alten RP6 sollte man ggf. noch den
großen Elko auf dem Mainboard bestücken
(max 470µF, mehr nicht! Spannungsfestigkeit
sollte mindestens 16V betragen).
Das ist aber nur dann nötig, wenn Sensoren mit hohem Spitzenstrom eingesetzt wer-
den – wie z.B. die beliebten Sharp IR Abstandssensoren. Abblockkondensatoren
(100nF) auf dem Mainboard, eignen sich nur für sehr kurze Zuleitungen – bei längeren
Leitungen sollten diese direkt an die Sensoren angelötet werden (was aber auch schon
bei kurzen Leitungen sehr zu empfehlen ist!).
ACHTUNG: Die Pinbelegung ist NICHT mit standard Servos kompatibel! Das ist
absichtlich so, da für die meisten Servos ohnehin noch eine Filterung der Versor-
gungsspannung notwendig wäre (LC Tiefpass – z.B. 10 bis 100µH Ferritkern Spule in
serie und 220µF Elko parallel möglichst nah am Servo).
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