User manual
RP6 ROBOT SYSTEM - ANHANG
7. Die Motoren beschleunigen bei jedem Programm immer nur ganz kurz
auf eine sehr hohe Geschwindigkeit, stoppen dann sofort und die vier
roten LEDs fangen an zu blinken!
● Die einfachste Möglichkeit: Sie haben ein eigenes Programm oder ein geän-
dertes Beispielprogramm in den Roboter geladen und vergessen den Befehl
„powerON();“ auszuführen bevor Sie die Motoren starten!
● Haben Sie die Software sonst irgendwie geändert? Funktionieren andere Bei-
spielprogramme bzw. der Selbsttest?
● Falls das nicht zutrifft: es sollte auch zusätzlich zum Blinken der LEDs eine
Fehlermeldung auf der seriellen Schnittstelle ausgegeben werden, die das
Problem näher beschreibt! Das deutet meistens darauf hin, dass etwas mit
den Encodern nicht stimmt. Vielleicht haben sich wie oben auch schon be-
schrieben die Stellringe, die normalerweise die beiden Stufenräder mit den
Codescheiben an Ort und Stelle halten gelockert? Dann können die Zahnrä-
der sich zu weit von den Sensoren entfernen und diese liefern dann kein Si-
gnal mehr! Auf den Encodern ist ein kleines Potentiometer vorhanden (=ein-
stellbarer Widerstand). Damit kann man die Sensoren justieren (feinen 1.8
bis 2mm Schlitz Schraubendreher oder passenden Kreuzschlitz Schrauben-
dreher verwenden! Zum Einstellen der Encoder gibt es ein separates
PDF Dokument, das die Einstellung sehr detailliert beschreibt! Sie
finden es als Download auf der RP6 Homepage unter
http://www.arexx.com/rp6/ !
● Achtung: Beim RP6v2 hat sich das Einstellen der Drehgeber deutlich verän-
dert. Diese erreichen nun über einen sehr weiten Einstellbereich das ge-
wünschte Tastverhältnis von etwa 50:50. Die großen Trimmer Potis im
Chassis sind nur noch zur Feinjustage und für eventuelle Störungsbeseiti-
gung gedacht. Sollte es doch mal Probleme geben, kontaktieren Sie uns bit-
te per E-Mail.
● Sind die Codescheiben evtl. beschädigt worden? Beispielsweise durch Öl
oder Schmierfett wie oben beschrieben?
● Sind die Kabel zu den Encodern in Ordnung oder evtl. beschädigt? Am Bes-
ten mit einem Multimeter überprüfen (Durchgangsprüfer bei ausgeschalte-
tem Roboter jeweils an die Kabelenden halten!)!
● Sitzen alle Kabel richtig in den Steckverbindern (insbesondere für RP6v2).
● Sind die kleinen Reflexlichtschranken der Encoder verschmutzt?
● Die LEDs fangen auch an zu blinken wenn einer oder beide Motoren nicht
korrekt funktionieren – also Kabel überprüfen und die Platine im Bereich der
Motorelektronik etwas genauer ansehen.
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