User manual
RP6 ROBOT SYSTEM - ANHANG
ein oder fügen Sie ihn durch Komma getrennt hinten an. Wenn keiner der
Einträge vorhanden ist, fügen Sie einfach beide neu hinzu. Dann müssen Sie
noch als root die schreib/lese Rechte für den Port setzen. Also „chmod
777 /dev/ttyUSB0“ ausführen sofern dem USB Interface der Port /dev/tty-
USB0 zugewiesen wurde. Danach einmal neu anmelden oder den Rechner
neustarten. Nun sollte es funktionieren.
6. Der Roboter gibt während der Fahrt seltsame Geräusche von sich!
● Das kann verschiedene Ursachen haben. Sie müssen den Roboter auf jeden
Fall aufschrauben und sich die Getriebe und Motoren ansehen. Evtl. sind
beim Einbau der Akkus Kabel in die Getriebe geraten? Ein paar Klacker-
geräusche sind normal und kein Grund zur Sorge! Der Roboter wird bei
höheren Geschwindigkeiten natürlich auch deutlich lauter (aber kein Ver-
gleich zum extrem lauten Vorgänger CCRP5).
● Hat sich einer der Stellringe (Befestigungsschrauben) an den Zahnrädern
oder den Antriebsrädern gelockert oder sitzt sonst etwas verdächtig lose?
Alles muss sich frei drehen können (mal vorsichtig an den Antriebsrädern
drehen!), aber die Zahnräder sollten nicht aneinander schleifen oder ähnli-
ches!
● Ein oder zwei Tropfen Lageröl an die beiden Lager jedes Motors - also vorne
und hinten wo man die Motorwelle sehen kann - kann die Geräuschentwick-
lung schon deutlich reduzieren (ACHTUNG: Nur spezielles Lageröl verwen -
den!!! Beispielsweise Conrad Artikelnummer 223441-62 „Team Orion Free
Revs Kugellageröl Nr. 41701“)! Nachdem und während man etwas Öl auf die
Lager träufelt, sollte man den Motor hin und her drehen damit sich das Öl
gut im Lager verteilt (den Motor dabei ein paar Sekunden hochkant halten
damit es in das Lager laufen kann)! Rückstände die noch aussen herum vor-
handen sind, sollte man wegwischen nachdem einiges von dem Öl in das La-
ger geflossen ist! Werksseitig sollten die Lager zwar bereits geölt worden
sein, aber nach einer gewissen Zeit muss man die Lager evtl. neu ölen!
Aber bitte nicht auf die Idee kommen die Zahnräder damit zu ölen! Das
wird die Drehgeber mit ziemlicher Sicherheit beschädigen bzw. funktionsun-
fähig machen! Nicht unbedingt die Elektronik, aber die Codescheiben/Aufkle-
ber, die jede Flüssigkeit gut aufsaugen können (beim RP6v2 etwas weniger
empfindlich gegen Schmierfett, aber nicht gegen Öl), was die Reflexionsei-
genschaften drastisch verändert! Außerdem kann flüssiges Lageröl oder
sonstiges flüssiges Öl/Schmiermittel auch im ganzen Roboter umherspritzen
wenn sich die Zahnräder drehen! Schmierfett (also nicht flüssig!) ge-
hört nur auf die Wellen (!) von den beiden Stufenrädern! Fett bringt
normalerweise auch keine signifikante Verbesserung...
- 130 -