User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Programmierung des RP6
werden je nach Akkuzustand etc. pp.. Wenn man das Programm allerdings modular
implementieren will, sollte man sowas auch in zusätzliche Verhalten auslagern.
Escape ist dagegen schon relativ komplex und wird bei Zusammenstößen mit Objek-
ten die von den Bumpern gemeldet werden aktiv. Dann wird - je nachdem welche
Bumper getroffen wurden – ein paar Zentimeter zurückgesetzt, etwas gedreht und an-
schließend die Kontrolle wieder an das andere Verhalten übergeben.
In einem Diagramm könnte man das wie folgt darstellen:
Das Verhalten Escape unterdrückt die Ausgaben des Verhaltens Cruise, über den
„Suppressor“ S und gibt seine eigenen Befehle an die Motoren weiter. Escape hat also
die höhere Priorität der beiden Verhalten.
Schon mit diesen beiden einfachen Verhalten fährt der Roboter umher und „erkundet“
seine Umgebung. Er kann dabei nur auf zwei Tastsensoren zurückgreifen, die nur mel-
den, ob ein Objekt detektiert wurde oder nicht. Das lässt natürlich nicht gerade be-
sonders komplexe Verhaltensweisen zu.
Stellen Sie sich einfach mal vor, Sie müssten sich in Ihrer Wohnung nur mit zwei Fin-
gerspitzen zurechtfinden – keine Augen, keine Ohren, keine sonstigen Tastsensoren –
nur die beiden Fingerspitzen, die Sie starr nach vorne halten können...
Je mehr Sensoren wir dem Roboter zur Verfügung stellen, desto komplexer können
auch seine Verhaltensweisen werden! Ein typisches Insekt hat beispielsweise noch
weit mehr Tastsensoren als nur zwei, die zudem auch noch analoge Werte liefern die
etwas darüber aussagen wie stark der Druck ist. Man kann sich leicht vorstellen das
der Roboter mit den Facettenaugen von typischen Insekten auch schon um einiges
„intelligenter“ handeln könnte...
Wir nutzen hier ein Verfahren, welches von Rodney Brooks ( http://people.csail.-
mit.edu/brooks/ ) bereits um 1985 entwickelt wurde. Die sog. Subsumptions Archi-
tektur.
Das englischsprachige Original findet man hier:
http://people.csail.mit.edu/brooks/papers/AIM-864.pdf
Aber es gibt beispielsweise (einfach mal im Internet danach suchen!) hier:
http://www.igi.tugraz.at/STIB/WS98/Bergmann/einleitung.htm
auch eine kurze deutsche Zusammenfassung davon.
(Es gibt noch viel mehr Doku dazu im Internet – einfach mal ein wenig suchen!)
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