User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 1. Einleitung
gängigen Betriebssystemen wie Windows XP / 7 und Linux, die mit fast allen Ter-
minalprogrammen und eigener Software benutzbar ist.
◊ Für den komfortablen Programmupload wird die Software RobotLoader (früher
war der Name der Software RP6Loader) mitgeliefert. Sie bietet auch direkt ein
kleines Terminal um mit dem Roboter über Textnachrichten zu kommunizieren
und läuft unter Windows und Linux.
● Leistungsfähiges Raupen-Antriebssystem mit neuem Getriebe zur Minimierung
der Geräuschentwicklung (im Vergleich zum Vorgänger CCRP5...)
◊ Zwei starke 7.2V DC-Motoren
◊ Maximale Geschwindigkeit 25cm/s (30cm/s ohne Software Begrenzung). Das
hängt u.a. von Ladezustand/Qualität der Akkus und Gesamtgewicht ab!
◊ Selbstschmierende Sinterlager an allen vier 4mm Radachsen
◊ Zwei Gummi-Raupenketten
◊ Kann kleinere Hindernisse (bis ca. 2cm Höhe) wie Teppichkanten, Bodenuneben-
heiten, auf dem Boden liegende Zeitschriften, Kabel o.ä. problemlos überqueren
und Rampen bis maximal etwa 30% Steigung befahren (mit der Bumper Platine ;
ohne Bumper und mit maximal 2 Erweiterungsmodulen sind auch bis zu 40% Stei-
gungen befahrbar – je nach Beschaffenheit des Untergrunds).
● Zwei leistungsfähige MOSFET Motortreiber (H-Brücken)
◊ Drehzahl und Drehrichtung können vom Mikrocontroller gesteuert werden
◊ Zwei Stromsensoren mit Messbereich bis ca. 1.8A für beide Motoren (ideal um
schnell auf blockierte/stark belastete Motoren zu reagieren)
◊ MOSFET Treiberstufen wurden beim RP6v2 leicht verbessert (noch etwas niedrige-
re Verluste und robustere MOSFETs)
● Zwei hochauflösende Drehgeber zur Geschwindigkeits- und Wegmessung
◊ Auflösung von 625 CPR ("Counts per Revolution" = Zählschritte pro Umdrehung)
d.H. es werden 625 Segmente der Radencoderscheibe pro Radumdrehung von
den Drehgebern gezählt! (Beim alten RP5 waren es nur etwa 4 CPR)
◊ Genaue und schnelle Geschwindigkeitsmessung und Regelung möglich!
◊ Hohe Wegstreckenauflösung von (etwa) 0.25 Millimetern pro Zählschritt!
◊ Beim RP6v2 deutlich verbesserte Sensorelektronik und Musteraufkleber!
● Anti-Kollisions-System (Anti Collision System, ACS) das mithilfe eines Infrarot
Emfängers und zwei auf der Platine davor nach links und rechts ausgerichteten In-
frarotdioden Hindernisse erkennen kann
◊ Erkennt ob sich Objekte in der Mitte, links oder rechts vor dem Roboter befinden.
◊ Die Reichweite/Sendeleistung ist in mehreren Stufen einstellbar und so können
auch schlecht reflektierende Objekte erkannt werden.
● Infrarot Kommunikationssystem (IRCOMM)
◊ Empfängt Signale von normalen Infrarot Fernbedienungen von Fernsehern oder
Videorecordern. So kann der Roboter mit einer normalen (RC5-)Fernbedienung
gesteuert werden! Das Protokoll kann per Software angepasst werden, standard-
mäßig ist jedoch nur das gängige RC5 Protokoll implementiert.
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