User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Programmierung des RP6
Beispiel 3: Frage-Antwort Programm
Verzeichnis: <RP6Examples>\RP6BaseExamples\Example_02_UART_02\
Datei: RP6Base_SerialInterface_02.c
Das Programm erzeugt Ausgaben auf der seriellen Schnittstelle
Der Roboter bewegt sich in diesem Beispielprogramm nicht !
Dieses etwas umfangreichere Beispiel ist ein kleines Frage-Antwort Programm. Der
Roboter stellt vier einfache Fragen und man kann diese beliebig beantworten. Der Ro-
boter reagiert z.B. mit einer Textantwort oder er führt eine kleine Lauflichtroutine aus.
Das Programm soll eigentlich nur demonstrieren wie man Daten von der seriellen
Schnittstelle empfangen und weiterverarbeiten kann. Nebenbei wird auch die write-
StringLength Funktion demonstriert und es ist ein weiteres Beispiel zum switch-case
Konstrukt.
Die alten Funktionen zum Datenempfang über die serielle Schnittstelle wurden in einer
neueren Version der RP6Lib durch deutlich bessere ersetzt. Dieses Beispielprogramm
demonstriert direkt deren Anwendung. Jetzt ist es relativ einfach möglich, komplette
Eingabezeilen zu verarbeiten und besser auf fehlerhafte Eingaben zu reagieren.
Beispiel 4: Stopwatches Demo Programm
Verzeichnis: <RP6Examples>\RP6BaseExamples\Example_03_Stopwatches\
Datei: RP6Base_Stopwatches.c
Das Programm erzeugt Ausgaben auf der seriellen Schnittstelle
Der Roboter bewegt sich in diesem Beispielprogramm nicht !
In diesem Programm werden vier Stopwatches verwendet. Eine um ein Lauflicht mit
100ms Intervall zu erzeugen und die anderen für drei verschiedene Counter die Ihren
Zählstand in unterschiedlichen Intervallen erhöhen und dann über die serielle Schnitt-
stelle ausgeben.
Beispiel 5: ACS & Bumper Demo Programm
Verzeichnis: <RP6Examples>\RP6BaseExamples\Example_04_ACS\
Datei: RP6Base_ACS.c
Das Programm erzeugt Ausgaben auf der seriellen Schnittstelle
Der Roboter bewegt sich in diesem Beispielprogramm nicht !
Auch wenn der Dateiname nur auf das ACS hindeutet, dieses Programm demonstriert
die Verwendung von ACS und Bumpern mit passenden Event Handlern. Es stellt den
Zustand der beiden ACS Kanäle mit den LEDs dar und gibt diesen auch auf der seriel-
len Schnittstelle aus. Der Zustand der Bumper wird nur auf der seriellen Schnittstelle
ausgegeben.
Bewegen Sie einfach mal die Hand vor dem Roboter und drücken sie die Bumper!
Sie können das Programm verwenden um verschiedene Gegenstände mit dem ACS zu
testen – also welche gut und welche eher schlecht erkannt werden. Sie können auch
die Sendeleistung des ACS verändern! Standardmäßig ist es auf die mittlere Stufe
eingestellt.
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