User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 1. Einleitung
1.5. Features und technische Daten
Dieser Abschnitt gibt einen Überblick darüber, was der Roboter zu bieten hat und
dient gleichzeitig der Einführung einiger Begriffe und Bezeichnungen von Komponen-
ten des Roboters, die vielen Anwendern noch nicht bekannt sein dürften. Vieles davon
wird später im Handbuch noch detaillierter erläutert!
Features, Komponenten und technische Daten des RP6 und RP6v2:
● Leistungsfähiger Atmel ATMEGA32 8-Bit Mikrocontroller
◊ Geschwindigkeit 8 MIPS (=8 Millionen Instruktionen pro Sekunde) bei 8MHz Takt
◊ Speicher: 32KB Flash ROM, 2KB SRAM, 1KB EEPROM
◊ Frei in C programmierbar (mit WinAVR / avr-gcc)!
◊ ... und vieles mehr! Weitere Details folgen in Kapitel 2.
● Flexibles Erweiterungssystem, basierend auf dem I²C-Bus
◊ Nur zwei Signalleitungen erforderlich (TWI -> "Two Wire Interface")
◊ Übertragungsgeschwindigkeit von bis zu 400kBit/s
◊ Master->Slave basierend
◊ Bis zu 127 Slaves können gleichzeitig am Bus angeschlossen werden
◊ Weit verbreitetes Bussystem: Es sind sehr viele standard ICs, Sensoren und ähnli-
ches von vielen verschiedenen Herstellern verfügbar, die meist direkt daran ange-
schlossen werden können.
● Symmetrische Montagemöglichkeiten für Erweiterungsmodule an Front
und Heck
◊ Es können theoretisch beliebig viele Erweiterungsmodule übereinander gestapelt
werden, jedoch sind vom Energiebedarf/Gewicht/Bauhöhe her insgesamt nur etwa
6 bis 8 Module sinnvoll (--> jeweils 3 bis 4 Stück vorne und hinten).
◊ 22 freie 3.2mm Montagelöcher sind auf dem Mainboard vorhanden, weitere 16 im
Roboterchassis also insgesamt 38 Montagelöcher - und es gibt im Chassis noch
sehr viel Platz für eigene Bohrungen!
● USB PC Interface für den Programupload vom PC auf den Mikrocontroller
◊ Kabelgebunden für maximale Geschwindigkeit. Der Programmupload läuft norma-
lerweise mit 500kBaud - der komplette freie Programmspeicher des Mikrocontrol-
lers (30KB, 2KB sind für den sog. Bootloader reserviert) wird innerhalb von weni-
gen Sekunden beschrieben.
◊ Das Interface kann zum Programmieren von allen für den RP6 erhältlichen Erwei-
terungsmodulen mit AVR Mikrocontroller verwendet werden.
◊ Kann zur Kommunikation mit dem Roboter oder mit Erweiterungsmodulen ver-
wendet werden - dadurch erleichtert sich die Fehlersuche in Programmen erheb-
lich, da man Messwerte, Textnachrichten und andere Daten darüber an den PC
senden kann.
◊ Der Treiber des Interfaces erzeugt eine virtuelle serielle Schnittstelle unter allen
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