User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 1. Das RP6 CONTROL M32 Erweiterungsmodul
1. Das RP6 CONTROL M32 Erweiterungsmodul
Mit dem RP6 CONTROL M32 (oder kurz „RP6-M32“) Erweiterungsmodul können Sie
dem Roboter einen zweiten Atmel ATMEGA32 Mikrocontroller hinzufügen, der jedoch
doppelt so schnell getaktet ist wie der Controller auf dem Mainboard. Auch sonst steht
dem Anwender auf dem RP6-M32 mehr Rechenzeit zur Verfügung, da der Controller
nicht auch noch mit Motorregelung, ACS, IRCOMM, etc. beschäftigt ist.
Mit dem externen 32KB SPI EEPROM befindet sich ein sehr oft wiederbeschreibbarer
(1 Mio. Zyklen) Festspeicher auf dem Modul, den man beispielsweise zum Datenlog-
gen oder als Programmspeicher für Bytecode Interpreter verwenden kann (wie z.B.
die NanoVM für Java). Optional kann man sogar noch einen 8 poligen DIP Sockel auf
das Modul löten und ein zweites EEPROM im DIP 8 Gehäuse hinzufügen.
Weitere interessante Möglichkeiten bieten die Eingabetaster, die LEDs, der Piezo Piep-
ser und das optional erhältliche LC-Display. Damit kann man den Roboter auch direkt
bedienen und z.B. ein kleines Auswahlmenü programmieren um verschiedene Pro-
gramme über die Taster zu starten – und natürlich auch Messwerte und Statusmel-
dungen anzeigen. Der Piepser kann verschiedene Töne erzeugen und z.B. eine
Begrüßungsmelodie abspielen wenn das Programm gestartet wird oder bei niedriger
Akkuspannung warnen.
Eigene Schaltungen auf den Lochraster Erweiterungsmodulen kann man mit den 14
freien I/O Ports ansteuern, die auf zwei 10 polige Wannenstecker herausgeführt sind.
Von den 14 I/Os sind 6 als Analog/Digial Wandler Kanäle verwendbar.
Abgerundet wird die Ausstattung des Moduls mit dem Mikrofonsensor, der auch schon
auf dem alten CCRP5 vorhanden war. Damit kann man den RP6 beispielsweise starten
indem man in die Hände klatscht oder ähnliche Dinge. Die Schaltung ist als „Peak De-
tektor“ ausgelegt, es werden also nur die Maximalwerte ermittelt. So kann die Laut-
stärke von Umgebungsgeräuschen grob gemessen und entsprechend darauf reagiert
werden. (das klappt natürlich nur dann gut, wenn die Motoren nicht laufen weil über
Körperschall vom Roboter selbst erzeugte Geräusche besonders gut vom Mikrofon de-
tektiert werden...)
Bevor Sie mit dem RP6-M32 loslegen, sollten Sie sich unbedingt mit dem Roboter
an sich vertraut machen und alle Beispielprogramme des Roboters OHNE montiertes
RP6-M32 Erweiterungsmodul ausprobieren! Diese Anleitung versteht sich als kleine Er-
gänzung zur großen RP6 Bedienungsanleitung. Lesen Sie diese auf jeden Fall bevor
Sie mit dem RP6-M32 anfangen!
Ein wichtiger Hinweis für Anfänger: Für das RP6-M32 geschriebene Programme
laufen natürlich NICHT korrekt auf dem Mikrocontroller der Basiseinheit und umge-
kehrt (komplett andere Pinbelegung und Taktfrequenz)!
ACHTUNG: Wenn Sie ein Programm in den falschen Controller
laden, könnte dieser oder die gesteuerten Schaltungen durch-
aus beschädigt werden! Beispielsweise wenn ein I/O Pin nor-
malerweise als Eingang verwendet, im Programm für den
falschen Controller aber als Ausgang geschaltet und dann
aufgrund der angeschlossenen Schaltung überlastet wird!
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